航跡躲避時，往往面臨相交問題，這裡給出兩種簡化方法（僅考慮空間上的不相交）。

一. 判斷線段相交

使用solve函式，求新航跡段與其餘航跡的交點，如果交點的橫座標在兩條航跡線段內，則說明相交。要注意求交點時要排除掉障礙物所在航跡（新航跡改變前的航跡）,因為它與新航跡一定有一個交點（s,t）

二. 判斷凸多邊形

兩條線相交時，四個端點畫出的是凸多邊形，而不相交時，是凹多邊形

  首先找到鄰近航跡，即判斷從哪個點開始判斷新航跡與此點以後的航跡的位置關係。求（s,t）與每段航跡交接點的距離（除去障礙物所在的航跡），輸出距離最小的點。通過(s,t)與(x,y)所連線段的斜率k與障礙物所在航跡段斜率的比較，可以判斷是上面的點還是下面的點。輸出（nu,nv），nu代表是哪個飛行器的航跡，nv代表這條航跡上的第幾段。

再判斷應該與哪條線畫凸多邊形。從nv開始，求航跡起始點與鄰近航跡每一段端點的斜率，如果k大於這個斜率，說明新航跡肯定不會與

(nu,nv)--（nu,nv+1）這一段航跡相交，再判斷k與下一段的斜率，直到j=n；如果k小於這個斜率，則新航跡與這段航跡畫凸多邊形。

使用convhull函式，畫出一個凸多邊形，再使用inpolygon函式，輸出on判斷（x,y）點是否在多邊形邊上。如果相交，四個點可以畫出一個四邊形，每個點都在邊上，on=1；如果不相交，只能畫出一個三角形，on=0。

更新：

發現某種要畫延長線的情況下，上述判斷出現問題，這時可以做出如下修改：判斷四個點是否都在多邊形上，使用on=4的判據。