超聲波手勢識別（STM32四路超聲波獲取）
摘要：
超聲波手勢識別在市場上已經有見實現，但研究其感測器發現並不是市場上隨意可見的，如果暫且考慮成本，該如何入門實現簡單的手勢識別呢。聊天中老師給出一個很好的提議，就是固定四個超聲波，分別為上下左右，然後進行程式上的對應編號，用微控制器實現四路超聲波的距離資料讀取，然後程式分析讀取的資料進而判斷手勢...
超聲波手勢識別在市場上已經有見實現，但研究其感測器發現並不是市場上隨意可見的，如果暫且考慮成本，該如何入門實現簡單的手勢識別呢。聊天中老師給出一個很好的提議，就是固定四個超聲波，分別為上下左右，然後進行程式上的對應編號，用微控制器實現四路超聲波的距離資料讀取，然後程式分析讀取的資料進而判斷手勢。STM32微控制器有多個定時器，每個定時器接入一個超聲波，分別接入四個，定時器分別開始工作以計數，將得到的距離資訊一次性發送四個方向的值到串列埠，串列埠連線到PC機，PC機獲取到四組值，然後進行分析解釋。下面將實現第一步，STM32 實現四路超聲波獲取。
實現效果：
Python的串列埠程式上每次從串列埠獲取到上下左右四組值，並輸出在控制檯，相關的串列埠實現可以參考： Python的串列埠通訊（pyserial）
超聲波模組：HC-SR04
微控制器：stm32f103c8t6
注意：程式正常工作的前提是必須按復位鍵
獲取值【上，下，左，右】
對應echo的IO【PA0 , PA11 , PA7 , PB6】
對應trig 的IO【PB12 , PB13 , PB14 , PB15】
對應定時器【定時器2通道1，定時器1通道4，定時器3通道2，定時器4通道1】
串列埠1：A9為TX A10為RX
超聲波使用基本介紹：
(1)採用IO口TRIG觸發測距，給至少10us的高電平訊號;
(2)模組自動傳送8個40khz的方波，自動檢測是否有訊號返回；
(3)有訊號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S)) （未實現）
超聲波時序：
主函式程式碼：
1 #include "stm32f10x.h" //STM32標頭檔案
2 #include "sys.h"
3 #include "delay.h"
4 #include "usart.h"
5 #include "timex.h"
6 #include "trig.h"
7
8 extern u8TIM3CH1_CAPTURE_STA;//輸入捕獲狀態
9 extern u16TIM3CH1_CAPTURE_VAL;//輸入捕獲值
10 extern u8TIM3CH2_CAPTURE_STA;//輸入捕獲狀態
11 extern u16TIM3CH2_CAPTURE_VAL;//輸入捕獲值
12 extern u8TIM2CH1_CAPTURE_STA;//輸入捕獲狀態
13 extern u16TIM2CH1_CAPTURE_VAL;//輸入捕獲值
14 extern u8TIM4CH1_CAPTURE_STA;//輸入捕獲狀態
15 extern u16TIM4CH1_CAPTURE_VAL;//輸入捕獲值
16 extern u8TIM1CH4_CAPTURE_STA;//輸入捕獲狀態
17 extern u16TIM1CH4_CAPTURE_VAL;//輸入捕獲值
18 int main (void){//主程式
19 u32 temp1=0;
20 //u32 temp2=0;
21 u32 temp3=0;
22 u32 temp4=0;
23 u32 temp24=0;
24 RCC_Configuration(); //時鐘設定
25 TR_Init(); //輸出初始化
26
27 USART1_Init(115200);
28
29 TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1);//以1Mhz的頻率計數//列印總的高點平時間
30 TIM2_Cap_Init(0XFFFF,72-1);//以1Mhz的頻率計數//列印總的高點平時間
31 TIM4_Cap_Init(0XFFFF,72-1);//以1Mhz的頻率計數//列印總的高點平時間
32 TIM1_Cap_Init(0XFFFF,72-1);//以1Mhz的頻率計數//列印總的高點平時間
33 delay_s(1);
34 printf("********** INIT ALL 11*********\r\n");
35 PBout(12)=1;
36 delay_us(13);
37 PBout(12)=0;
38
39 PBout(14)=1;
40 delay_us(13);
41 PBout(14)=0;
42
43 PBout(15)=1;
44 delay_us(13);
45 PBout(15)=0;
46
47 PBout(13)=1;
48 delay_us(13);
49 PBout(13)=0;
50
51 while(1){
52 //定時器2通道1
53 if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕獲到了一次上升沿
54{
55temp1=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
56temp1*=65536;//溢位時間總和
57temp1+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL;//得到總的高電平時間
58printf("time2-----:%d \r\n",temp1);//列印總的高點平時間
59TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;//開啟下一次捕獲
60PBout(12)=1;
61delay_us(13);
62PBout(12)=0;
63}
64
65 //定時器1通道4
66 if(TIM1CH4_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕獲到了一次上升沿
67{
68temp24=TIM1CH4_CAPTURE_STA&0X3F;
69temp24*=65536;//溢位時間總和
70temp24+=TIM1CH4_CAPTURE_VAL;//得到總的高電平時間
71printf("time14-----:%d \r\n",temp24);//列印總的高點平時間
72TIM1CH4_CAPTURE_STA=0;//開啟下一次捕獲
73PBout(13)=1;
74delay_us(13);
75PBout(13)=0;
76}
77 //定時器3通道2
78 if(TIM3CH2_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕獲到了一次上升沿
79{
80temp3=TIM3CH2_CAPTURE_STA&0X3F;
81temp3*=65536;//溢位時間總和
82temp3+=TIM3CH2_CAPTURE_VAL;//得到總的高電平時間
83printf("time32----:%d \r\n",temp3);//列印總的高點平時間
84TIM3CH2_CAPTURE_STA=0;//開啟下一次捕獲
85PBout(14)=1;
86delay_us(13);
87PBout(14)=0;
88}
89 //定時器4通道1
90 if(TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕獲到了一次上升沿
91{
92temp4=TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
93temp4*=65536;//溢位時間總和
94temp4+=TIM4CH1_CAPTURE_VAL;//得到總的高電平時間
95printf("time4-----:%d \r\n",temp4);//列印總的高點平時間
96TIM4CH1_CAPTURE_STA=0;//開啟下一次捕獲
97PBout(15)=1;
98delay_us(13);
99PBout(15)=0;
100}
101
102 //傳送最終結果------------------------------------
103 if((temp1 >0)&&(temp24 >0)&&(temp3 >0)&&(temp4 >0)){
104
105printf("[%d,%d,%d,%d]",temp1,temp24,temp3,temp4);
106temp1=temp24=temp3=temp4=0;
107PBout(0)=1;
108 }
109
110 }
111}
定時器2通道1程式碼實現：
1 #include"timex.h"
2 #include "usart.h"
3
4 //定時器3通道1輸入捕獲配置
5
6 TIM_ICInitTypeDefTIM2_ICInitStructure;
7
8 void TIM2_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
9 {
10
11
12GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
13TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
14NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
15printf("---time 222221111 ---\r\n");
16RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能TIM2時鐘
17RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOA時鐘
18
19GPIO_InitStructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_0;//PA0清除之前設定
20GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 輸入
21GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
22GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);//PA0下拉
23
24//初始化定時器5 TIM5
25TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設定計數器自動重灌值
26TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;//預分頻器
27TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //設定時鐘分割:TDTS = Tck_tim
28TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上計數模式
29TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的引數初始化TIMx的時間基數單位
30
31//初始化TIM5輸入捕獲引數
32TIM2_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01選擇輸入端 IC1對映到TI1上
33TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿捕獲
34TIM2_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //對映到TI1上
35TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//配置輸入分頻,不分頻
36TIM2_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置輸入濾波器 不濾波
37TIM_ICInit(TIM2, &TIM2_ICInitStructure);
38
39//中斷分組初始化
40NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//TIM3中斷
41NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//先佔優先順序2級
42NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//從優先順序0級
43NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
44NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//根據NVIC_InitStruct中指定的引數初始化外設NVIC暫存器
45//printf("***********************************\r\n");
46TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允許更新中斷 ,允許CC1IE捕獲中斷
47
48TIM_Cmd(TIM2,ENABLE );//使能定時器5
49
50
51
52 }
53
54 u8TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;//輸入捕獲狀態
55 u16 TIM2CH1_CAPTURE_VAL;//輸入捕獲值
56
57 //定時器5中斷服務程式
58 void TIM2_IRQHandler(void)
59 {
60//printf("********************222222***************\r\n");
61if((TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//還未成功捕獲
62{
63if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
64
65{
66if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已經捕獲到高電平了
67{
68if((TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高電平太長了
69{
70TIM2CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//標記成功捕獲了一次
71TIM2CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
72}else TIM2CH1_CAPTURE_STA++;
73}
74}
75if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕獲1發生捕獲事件
76{
77if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X40)//捕獲到一個下降沿
78{
79TIM2CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//標記成功捕獲到一次高電平脈寬
80TIM2CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM2);
81TIM_OC1PolarityConfig(TIM2,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 設定為上升沿捕獲
82}else//還未開始,第一次捕獲上升沿
83{
84TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;//清空
85TIM2CH1_CAPTURE_VAL=0;
86TIM_SetCounter(TIM2,0);
87TIM2CH1_CAPTURE_STA|=0X40;//標記捕獲到了上升沿
88TIM_OC1PolarityConfig(TIM2,TIM_ICPolarity_Falling);//CC1P=1 設定為下降沿捕獲
89}
90}
91}
92
93TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中斷標誌位
94
95 }
定時器1通道4實現：
1 #include"timex.h"
2 #include "usart.h"
3
4
5
6 TIM_ICInitTypeDefTIM1_ICInitStructure;
7
8 void TIM1_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
9 {
10
11GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
12TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
13NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
14printf("---time 111114444 ---\r\n");
15RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//使能時鐘
16RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
17
18GPIO_InitStructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_11;//清除之前設定
19GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; // 輸入
20GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
21GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_11);//下拉
22
23//初始化定時器1
24TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設定計數器自動重灌值
25TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;//預分頻器
26TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //設定時鐘分割:TDTS = Tck_tim
27TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上計數模式
28TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的引數初始化TIMx的時間基數單位
29
30//初始化TIM1
31TIM1_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_4; //CC1S=01選擇輸入端 IC1對映到TI1上
32TIM1_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿捕獲
33TIM1_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //對映到TI1上
34TIM1_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//配置輸入分頻,不分頻
35TIM1_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置輸入濾波器 不濾波
36TIM_ICInit(TIM1, &TIM1_ICInitStructure);
37
38//中斷分組初始化
39// Device header
40NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQn;//中斷
41NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//先佔優先順序2級
42NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//從優先順序0級
43NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
44NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//根據NVIC_InitStruct中指定的引數初始化外設NVIC暫存器
45
46TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_CC4|TIM_IT_Update,ENABLE);//允許更新中斷 ,允許CC1IE捕獲中斷
47
48TIM_Cmd(TIM1,ENABLE );//使能定時器1
49
50 }
51
52
53u8TIM1CH4_CAPTURE_STA=0;//輸入捕獲狀態
54 intTIM1CH4_CAPTURE_VAL_0,TIM1CH4_CAPTURE_VAL;//輸入捕獲值
55 //定時器5中斷服務程式
56 void TIM1_UP_IRQHandler(void)
57 {
58
59if((TIM1CH4_CAPTURE_STA&0X80)==0)//還未成功捕獲
60{
61if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET)
62
63{
64if(TIM1CH4_CAPTURE_STA&0X40)//已經捕獲到高電平了
65{
66if((TIM1CH4_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高電平太長了
67{
68TIM1CH4_CAPTURE_STA|=0X80;//標記成功捕獲了一次
69TIM1CH4_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
70}else TIM1CH4_CAPTURE_STA++;
71}
72}
73}
74
75TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update); //清除中斷標誌位
76
77
78
79 }
80 void TIM1_CC_IRQHandler(void)
81 {
82if((TIM1CH4_CAPTURE_STA&0X80)==0)//還未成功捕獲
83{
84if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_CC4) != RESET)//捕獲1發生捕獲事件
85{
86if(TIM1CH4_CAPTURE_STA&0X40)//捕獲到一個下降沿
87{
88TIM1CH4_CAPTURE_STA|=0X80;//標記成功捕獲到一次上升沿
89TIM1CH4_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture4(TIM1)-TIM1CH4_CAPTURE_VAL_0;
90TIM_OC4PolarityConfig(TIM1,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 設定為上升沿捕獲
91}else//還未開始,第一次捕獲上升沿
92{
93TIM1CH4_CAPTURE_STA=0;//清空
94TIM1CH4_CAPTURE_VAL_0=TIM_GetCapture4(TIM1);//!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
95//TIM_SetCounter(TIM1,0);
96TIM1CH4_CAPTURE_STA|=0X40;//標記捕獲到了上升沿
97TIM_OC4PolarityConfig(TIM1,TIM_ICPolarity_Falling);//CC1P=1 設定為下降沿捕獲
98}
99}
100}
101
102TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_CC1); //清除中斷標誌位
103
104 }
定時器3通道2程式碼實現：
1#include"timex.h"
2#include "usart.h"
3
4 //定時器3通道1輸入捕獲配置
5
6 TIM_ICInitTypeDefTIM3_ICInitStructure;
7 TIM_ICInitTypeDefTIM3_ICInitStructure1;
8 void TIM3_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
9 {
10
11GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
12TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
13NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
14
15printf("---time 333332222 ---\r\n");
16RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能時鐘
17RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
18
19GPIO_InitStructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//清除之前設定
20GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //輸入
21GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
22GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7);//下拉
23
24//初始化定時器5 TIM5
25TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設定計數器自動重灌值
26TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;//預分頻器
27TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //設定時鐘分割:TDTS = Tck_tim
28TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上計數模式
29TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的引數初始化TIMx的時間基數單位
30
31//初始化TIM5輸入捕獲引數
32TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01選擇輸入端 IC1對映到TI1上
33TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿捕獲
34TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //對映到TI1上
35TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//配置輸入分頻,不分頻
36TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置輸入濾波器 不濾波
37TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);
38
39//初始化TIM5輸入捕獲引數
40TIM3_ICInitStructure1.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //CC1S=01選擇輸入端 IC1對映到TI1上
41TIM3_ICInitStructure1.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿捕獲
42TIM3_ICInitStructure1.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //對映到TI2上！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
43TIM3_ICInitStructure1.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//配置輸入分頻,不分頻
44TIM3_ICInitStructure1.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置輸入濾波器 不濾波
45TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure1);
46
47
48
49
50//中斷分組初始化
51NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;//TIM3中斷
52NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//先佔優先順序2級
53NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//從優先順序0級
54NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
55NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//根據NVIC_InitStruct中指定的引數初始化外設NVIC暫存器
56//printf("***********************************\r\n");
57TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1|TIM_IT_CC2,ENABLE);//允許更新中斷 ,允許CC1IE捕獲中斷
58
59TIM_Cmd(TIM3,ENABLE );//使能定時器5
60
61
62
63 }
64
65 u8TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;//輸入捕獲狀態
66 u16TIM3CH1_CAPTURE_VAL;//輸入捕獲值
67
68 u8TIM3CH2_CAPTURE_STA=0;//輸入捕獲狀態
69 u16TIM3CH2_CAPTURE_VAL;//輸入捕獲值
70
71void TIM3_IRQHandler(void)
72 {
73//printf("********************222222***************\r\n");
74
75if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
76
77{
78if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//還未成功捕獲
79{
80if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已經捕獲到高電平了
81{
82if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高電平太長了
83{
84
85TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
86TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//標記成功捕獲了一次
87}else TIM3CH1_CAPTURE_STA++;
88}
89}
90
91
92if((TIM3CH2_CAPTURE_STA&0X80)==0)//還未成功捕獲
93{
94if(TIM3CH2_CAPTURE_STA&0X40)//已經捕獲到高電平了
95{
96if((TIM3CH2_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高電平太長了
97{
98
99TIM3CH2_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
100TIM3CH2_CAPTURE_STA|=0X80;//標記成功捕獲了一次
101}else TIM3CH2_CAPTURE_STA++;
102}
103
104}
105}else{
106
107
108
109
110if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//還未成功捕獲
111 {
112if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕獲1發生捕獲事件
113{
114
115if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40)//捕獲到一個下降沿
116{
117TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//標記成功捕獲到一次高電平脈寬
118TIM3CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM3);
119TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 設定為上升沿捕獲
120}else//還未開始,第一次捕獲上升沿
121{
122TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;//清空
123TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0;
124TIM_SetCounter(TIM3,0);
125
126TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling);//CC1P=1 設定為下降沿捕獲
127TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X40;//標記捕獲到了上升沿
128}
129}
130}
131
132
133
134
135 if((TIM3CH2_CAPTURE_STA&0X80)==0)//還未成功捕獲
136{
137if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕獲1發生捕獲事件
138{
139if(TIM3CH2_CAPTURE_STA&0X40)//捕獲到一個下降沿
140{
141TIM3CH2_CAPTURE_STA|=0X80;//標記成功捕獲到一次高電平脈寬
142TIM3CH2_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture2(TIM3);
143TIM_OC2PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 設定為上升沿捕獲
144}else//還未開始,第一次捕獲上升沿
145{
146TIM3CH2_CAPTURE_STA=0;//清空
147TIM3CH2_CAPTURE_VAL=0;
148TIM_SetCounter(TIM3,0);
149
150TIM_OC2PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling);//CC1P=1 設定為下降沿捕獲
151TIM3CH2_CAPTURE_STA|=0X40;//標記捕獲到了上升沿
152}
153}
154
155}}
156 //TIM_SetCounter(TIM3,0);
157TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update|TIM_IT_CC2); //清除中斷標誌位
158
159 }
定時器4通道1程式碼實現：
1 #include"timex.h"
2 #include "usart.h"
3
4 //定時器4通道1輸入捕獲配置
5
6 TIM_ICInitTypeDefTIM4_ICInitStructure;
7
8 void TIM4_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
9 {
10
11
12GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
13TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
14NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
15printf("---time 444441111 ---\r\n");
16RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能TIM4時鐘
17RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOB時鐘
18
19GPIO_InitStructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_6;//清除之前設定
20GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //輸入
21GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
22GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);// 下拉
23
24//初始化定時器5 TIM5
25TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設定計數器自動重灌值
26TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;//預分頻器
27TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //設定時鐘分割:TDTS = Tck_tim
28TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上計數模式
29TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的引數初始化TIMx的時間基數單位
30
31//初始化TIM5輸入捕獲引數
32TIM4_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01選擇輸入端 IC1對映到TI1上
33TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿捕獲
34TIM4_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //對映到TI1上
35TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//配置輸入分頻,不分頻
36TIM4_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置輸入濾波器 不濾波
37TIM_ICInit(TIM4, &TIM4_ICInitStructure);
38
39//中斷分組初始化
40NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;//TIM3中斷
41NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//先佔優先順序2級
42NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//從優先順序0級
43NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
44NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//根據NVIC_InitStruct中指定的引數初始化外設NVIC暫存器
45//printf("***********************************\r\n");
46TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允許更新中斷 ,允許CC1IE捕獲中斷
47
48TIM_Cmd(TIM4,ENABLE );//使能定時器5
49
50
51
52 }
53
54 u8TIM4CH1_CAPTURE_STA=0;//輸入捕獲狀態
55 u16TIM4CH1_CAPTURE_VAL;//輸入捕獲值
56
57 //定時器5中斷服務程式
58 void TIM4_IRQHandler(void)
59 {
60//printf("********************222222***************\r\n");
61if((TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//還未成功捕獲
62{
63if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
64
65{
66if(TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已經捕獲到高電平了
67{
68if((TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高電平太長了
69{
70TIM4CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//標記成功捕獲了一次
71TIM4CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
72}else TIM4CH1_CAPTURE_STA++;
73}
74}
75if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕獲1發生捕獲事件
76{
77if(TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X40)//捕獲到一個下降沿
78{
79TIM4CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//標記成功捕獲到一次高電平脈寬
80TIM4CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM4);
81TIM_OC1PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 設定為上升沿捕獲
82}else//還未開始,第一次捕獲上升沿
83{
84TIM4CH1_CAPTURE_STA=0;//清空
85TIM4CH1_CAPTURE_VAL=0;
86TIM_SetCounter(TIM4,0);
87TIM4CH1_CAPTURE_STA|=0X40;//標記捕獲到了上升沿
88TIM_OC1PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Falling);//CC1P=1 設定為下降沿捕獲
89}
90}
91}
92
93TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中斷標誌位
94
95 }