【探索之路】機器人篇-ROS系統並創建工作空間和項目
在ROS官網，已經給出了詳細的教程。下面我就般一下磚，把相應的操作寫到這裏。官方網址:http://wiki.ros.org/cn/
安裝ROS系統
indigo在ubuntu上的安裝教程。官網:http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu
1. 添加sources.list
配置你的電腦使其能夠安裝來自 packages.ros.org的軟件。 ROS Indigo 僅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。
sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘
如果你覺得你的下載速度太慢或者是無法下載，可以使用國內的源. http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors
2. 添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3. 安裝ROS系統
首先，要保證Debian軟件包索引是最新的
sudo apt-get update
然後安裝（註：桌面完整版裏面包含了各個工具和軟件包，桌面完整版中包含了基礎班。基礎班只有核心的軟件包和工具，無rqt、rviz等工具）
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full （桌面完整版安裝）
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base （基礎版安裝）
4. 初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
5. 設置環境
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6. 安裝 rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
至此，ros的安裝已經完成，如果您安裝的過程中出現問題，可以將出錯的那一行拿到百度中搜索查找一下解決方案。
7. 安裝測試
重新打開一個終端，並執行roscore，如果未出現紅色錯誤並出現以下情況則代表安裝成功。
創建ROS工作空間
ros的工作空間創建其實很簡單，就相相當於用編譯器編譯一次文件。
但是編譯器所執行的文件目錄下必須由src文件。所以創建ROS工作空間的步驟就是，找一個目錄，在裏面新建一個src文件件，然後編譯，編譯工具會自動生成工作空間需要的文件。
mkdir -p ~/catkin_ws/src #創建目錄
cd ~/catkin_ws/ #進入到目錄中，確保有src目錄
catkin_make #編譯
可見，執行編譯工作後，我們的目錄中多了 build 和 devel子目錄，並多了好多文件，在src目錄中多了一個CMakeLists.txt文件，這就是編譯器自動創建的，也就創建了一個新的工作空間catkin_ws。
工作空間目錄如下:
為了能讓ros系統發現我們的新的工作空間，我們需要設置設置一下環境變量，這樣ros系統才能找到我們以後創建的包文件。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
為了避免以後每次打開終端都要執行上面這句話，我們可以將上面的語句添加到.bashrc文件中。
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
這樣，我們以後打開終端，直接操作就行了。
創建一個ROS程序包
首先，進入我們的工作空間的src目錄中，我們的程序包必須放到工作空間的src目錄中(也可以是子目錄).
我創建一個mwRobot_description，用來描述我的mwRobot機器人。（catkin_create_pkg後的第一個參數是包名，後面是依賴）
catkin_create_pkg mwRobot_description std_msgs rospy roscpp urdf
這樣，一個ros程序包就創建好了，我們編譯一下，然後關閉終端在重新啟動看看能不能識別到我的程序包。
創建程序包後要回到工作空間目錄下，執行catkin_make,然後關閉終端重新打開，在終端上輸入roscd mw 然後按tab建看看能否看到自己包的名字(mw是我創建包的前兩個字母，你們自行替換)。
如果可以看到，則mwRobot_description包創建成功。
【探索之路】機器人篇-ROS系統並創建工作空間和項目