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Linux C++串列埠程式設計 ROS

串列埠簡介


                   

序列介面(Serial port)又稱“序列埠”,主要用於序列式逐資料傳輸。常見的有一般計算機應用的RS-232(使用 25 針或 9 針聯結器)和工業計算機應用的半雙工RS-485全雙工RS-422

                                                                                                       

串列埠程式設計


   1、本文串列埠操作需要的標頭檔案

2、巨集定義

檢視裝置:ls /dev/ttyUSB*

3、類內宣告

4、串列埠通訊解析

開啟串列埠


設定串列埠:包括波特率、校驗位、停止位及struct termios結構體成員

struct termios成員:


波特率設定

這個function用來設定串列埠通訊速率,引數fd是開啟串列埠檔案的控制代碼,引數speed是波特率。


資料位、校驗位、停止位設定

[注意]如果 不是開發終端之類的,只是串列埠傳輸資料,而不需要串列埠來處理,那麼使用原始模式(Raw Mode)方式來通訊,設定方式如下:


讀寫串列埠

通過串列埠傳送資料:

通過串列埠讀取資料:


關閉串列埠


原始碼github

 

參考文章:https://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-serials/index.html

                  https://zh.wikipedia.org/wiki/序列介面