1.配置說明

1.1 型號匹配

工控機中使用的就是這款Kvaser PCIEcan 4xHS的PCI板卡，詳細資訊點選官網連結

1.2驅動下載：驅動程式和SDK

1.3安裝驅動：官網安裝教程

1.解壓：tar -xvzf linuxcan.tar.gz
2.下載核心標頭檔案：sudo apt-get install build-essential
3.cd linuxcan
4.make
5.安裝所有的驅動程式sudo make install

1.4測試驅動安裝是否成功

1.cd canlib/examples
2.由於工控機使用的是PCI板卡，所以需要掛載操作sudo modprobe pciefd

2.測試CAN收發

2.1 測試程式（SDK中）

#include <canlib.h>
#include <stdio.h>
int main(void)
{
  canHandle hnd;
  canInitializeLibrary();
  hnd = canOpenChannel(0, canOPEN_EXCLUSIVE);
  if (hnd < 0) {
    char msg[64];
    canGetErrorText((canStatus)hnd, msg, sizeof(msg));
    fprintf(stderr, "canOpenChannel failed (%s)\n", msg);
    exit(1);
  }
  canSetBusParams(hnd, canBITRATE_500K, 0, 0, 0, 0, 0);
  canSetBusOutputControl(hnd, canDRIVER_NORMAL);
  canBusOn(hnd);
  canWrite(hnd, 123, "HELLO!", 6, 0);
  canWriteSync(hnd, 500);
  canBusOff(hnd);
  canClose(hnd);
  return 0;
}
 

2.2 硬體接線

(CANL位)工控機端的Ch1通道：2引腳–Kavaser2引腳
(CANL位)工控機端的Ch1通道：7引腳–Kavaser7引腳

特別特別注意：必須要連線終端電阻，否則會產生Bit Error,在2與7引腳中並聯2個終端電阻，然後再接Kavaser。

2.3 測試結果

在另外一臺PC端使用BUSMASTER軟體可以觀察到報文資訊。

特別提醒，在每次測試CAN通訊時，首先掛載!!!