Ubuntu14.04下安裝opencv及ROS Indigo下配置Kinect V2

本篇文章是我在配置Kinect V2時的一些記錄，參考了一些前人的經驗部落格，並把遇到的問題記錄了下來。但之前儲存在了word裡面，出現了一些亂碼，這是我盡力修改了之後的結果，但也難免哪裡會出錯，還請見諒。

• 一、Ubuntu14.04安裝OpenCV2.4.13

因為你安裝Kinect V2的驅動時安裝依賴項之前最好安裝編譯好opencv，並且必須要安裝2.X。

安裝教程可參考：https://blog.csdn.net/chunmi6974/article/details/78298470

這裡要注意，opencv的源存在一些問題，下載較慢。我是直接拷來了opencv的資料夾，把build資料夾清空。然後教程裡面的解壓部分就可以直接跳過。直接從第3步開始按照教程往下做。

教程中配置pkg-config這裡可以選擇，我沒有做，不影響後面。

測試opencv

1. 建立工作目錄

    mkdir~/opencv-lena
    cd ~/opencv-lena
    gedit DisplayImage.cpp
   

2. 編輯如下程式碼

    #include <stdio.h>
    #include <opencv2/opencv.hpp>
    using namespacecv;
    int main(int argc, char** argv )
    {    
    if ( argc != 2 )
            {
                   printf("usage:
    DisplayImage.out <Image_Path>\n");
                   return -1;    
    }
     Mat image;     
    image = imread( argv[1], 1 );  
    if ( !image.data)     
    {
               printf("No image data \n");
                 return -1;     
    }
    namedWindow("Display Image", WINDOW_AUTOSIZE );
    imshow("Display Image", image);
    waitKey(0);    
    return 0;
    }
    
   

3. 建立CMake編譯檔案

   gedit CMakeLists.txt
   

寫入如下內容

    cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
    project( DisplayImage )
    find_package( OpenCV REQUIRED)
    add_executable( DisplayImage DisplayImage.cpp )
    target_link_libraries(DisplayImage ${OpenCV_LIBS} )

4. 編譯

cd ~/opencv-lena
cmake .
make
 

5. 執行

此時opencv-lena資料夾中已經產生了可執行檔案DisplayImage，下載lena.jpg放在opencv-lena下，執行

./DisplayImage lena.jpg

6. 結果

結果就可以看到你呼叫的圖片了。

到這裡opencv就裝好了。

• 二、Ubuntu 14.04+Ros下KinectV2 安裝

安裝可參考教程：https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html

問題1：
第4步，安裝GLFW3時出現，找不到該檔案或者該目錄錯誤提示。

解決方案：既然找不到檔案，我們就在install.sh檔案中找到這個檔案包所在的網路地址，然後開啟這個網址，發現確實沒有3.0.4-1這個版本，然後我選擇了3.2.1-1這個版本。
更改命令為：

sudo dpkg -i
libglfw3*_3.2.1-1_*.deb

執行，發現還是找不到檔案。
我們再回到剛剛的install.sh檔案，發現檔案中很多路徑的名字還是3.0.4這個檔名，我們把所有的都進行更正，更正為我們使用的3.2.1.

再次執行，成功安裝GLFW3.

問題2：
測試驅動時：指示燈未出現變色，不過不影響，我們忽略它。

輸入執行./bin/Protonect命令時（注意這裡要在/liffreenect/build檔案路徑下）出現下列錯誤：

Version: 0.2.0 
Environment variables: LOGFILE=<protonect.log> 
Usage: ./bin/Protonect [-gpu=<id>] [gl | cl | clkde |
cuda | cudakde | cpu] [<device serial>] 
        [-noviewer]
[-norgb | -nodepth] [-help] [-version] 
        [-frames<number of frames to process>] 
To pause and unpause: pkill -USR1 Protonect 
[Info] [Freenect2Impl] enumerating devices... 
[Info] [Freenect2Impl] 10 usb devices connected 
[Error] [Freenect2Impl] failed to open Kinect v2: @3:5
LIBUSB_ERROR_ACCESS Access denied (insufficient permissions) 
[Info] [Freenect2Impl] found 0 devices 
no device connected! 

解決方案：
設定執行：

sudo cp../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

然後重新插拔Kinect2.

問題完美解決。