Ubuntu系統下的工控機與其他PC端的CAN通訊實現
1.問題描述：
完成Kavaser的報文收發測試後，作者想要在自己的.c檔案中呼叫CAN口傳送位置報文資訊，
在darknet/src/image.c中#include “canlib.h”，make時報錯:
libdarknet.a(image.o)：在函式‘draw_detections’中：未定義的引用
2.問題原因：
由於只是加入標頭檔案，並未對Makefile檔案進行修改，這其中必須加入can相關的目標檔案，也就是.o檔案，所以修改方式就是：
1：將引用到需要的.c和.h檔案拷貝到src資料夾中
2：在Makefile檔案中的OBJ部分加入需要的.o檔案
3.問題探究
3.1 問題1：為什麼要加這幾個.o檔案？
答：因為在make時報錯缺乏這幾個檔案中的函式的引用，所以加入這幾個檔案！
3.2 問題2：具體要加入哪些檔案，加到哪裡去？
答：在linucan子資料夾中有很多.h和.c檔案，我的做法是將linucan中所有的.c和.h都拷貝到darknet/src檔案目錄下，雖然這樣很不合理，但是減去了篩選的麻煩，然後make，就會開始報錯：
比如：在#include "canlib.h"中，未定義的引用
然後我查看了這個標頭檔案中所有的標頭檔案，將這些標頭檔案中有函式實現（即存在.c檔案的）的.o檔案都加到makefile檔案中去，比如VCanFunctions這個函式就是有.c檔案的，但是canIfData這個函式在Linuxcan檔案中就沒有函式實現，所以canIfData.0就不需要加入makefile檔案中去。
在canlib.c檔案中包含了這些標頭檔案：
#include “canlib.h”
#include “canlib_version.h”
#include “canIfData.h”
#include “canlib_data.h”
#include “vcan_ioctl.h” // Need this for IOCtl to check # channels
#include “vcanevt.h”
#include “VCanFunctions.h”
#include “debug.h”
在VCanFunctions.h中包含了這些標頭檔案，處理方法和上面一樣，選擇需要的.o檔案進行加入
#include “VCanMemoFunctions.h”
#include “VCanScriptFunctions.h”
#include “VCanFunctions.h”
#include “VCanFuncUtil.h”
#include “debug.h”
最終確認Makefile檔案中新加入的.o檔案是：
canlib.o linlib.o txe_fopen.o VCanFuncUtil.o dlc.o linkedlist.o VCanScriptFunctions.o VCanMemoFunctions.o txe.o VCanFunctions.
最終在darknet的基礎上加入Can驅動的Makefile 檔案是：
GPU=1
CUDNN=
OPENCV=1
OPENMP=1
DEBUG=0
ARCH= -gencode arch=compute_30,code=sm_30 \
-gencode arch=compute_35,code=sm_35 \
-gencode arch=compute_50,code=[sm_50,compute_50] \
-gencode arch=compute_52,code=[sm_52,compute_52]
# -gencode arch=compute_20,code=[sm_20,sm_21] \ This one is deprecated?
# This is what I use, uncomment if you know your arch and want to specify
# ARCH= -gencode arch=compute_52,code=compute_52
VPATH=./src/:./examples
SLIB=libdarknet.so
ALIB=libdarknet.a
EXEC=darknet
OBJDIR=./obj/
CC=gcc
NVCC=nvcc
AR=ar
ARFLAGS=rcs
OPTS=-Ofast
LDFLAGS= -lm -pthread
COMMON= -Iinclude/ -Isrc/
CFLAGS=-Wall -Wno-unused-result -Wno-unknown-pragmas -Wfatal-errors -fPIC
ifeq ($(OPENMP), 1)
CFLAGS+= -fopenmp
endif
ifeq ($(DEBUG), 1)
OPTS=-O0 -g
endif
CFLAGS+=$(OPTS)
ifeq ($(OPENCV), 1)
COMMON+= -DOPENCV
CFLAGS+= -DOPENCV
LDFLAGS+= `pkg-config --libs opencv`
COMMON+= `pkg-config --cflags opencv`
endif
ifeq ($(GPU), 1)
COMMON+= -DGPU -I/usr/local/cuda/include/
CFLAGS+= -DGPU
LDFLAGS+= -L/usr/local/cuda/lib64 -lcuda -lcudart -lcublas -lcurand
endif
ifeq ($(CUDNN), 1)
COMMON+= -DCUDNN
CFLAGS+= -DCUDNN
LDFLAGS+= -lcudnn
endif
OBJ=gemm.o utils.o cuda.o deconvolutional_layer.o convolutional_layer.o list.o canlib.o linlib.o txe_fopen.o VCanFuncUtil.o dlc.o linkedlist.o VCanScriptFunctions.o VCanMemoFunctions.o txe.o VCanFunctions.o image.o activations.o im2col.o col2im.o blas.o crop_layer.o dropout_layer.o maxpool_layer.o softmax_layer.o data.o matrix.o network.o connected_layer.o cost_layer.o parser.o option_list.o detection_layer.o route_layer.o upsample_layer.o box.o normalization_layer.o avgpool_layer.o layer.o local_layer.o shortcut_layer.o logistic_layer.o activation_layer.o rnn_layer.o gru_layer.o crnn_layer.o demo.o batchnorm_layer.o region_layer.o reorg_layer.o tree.o lstm_layer.o l2norm_layer.o yolo_layer.o iseg_layer.o
EXECOBJA=captcha.o lsd.o super.o art.o tag.o cifar.o go.o rnn.o segmenter.o regressor.o classifier.o coco.o yolo.o detector.o nightmare.o instance-segmenter.o darknet.o
ifeq ($(GPU), 1)
LDFLAGS+= -lstdc++
OBJ+=convolutional_kernels.o deconvolutional_kernels.o activation_kernels.o im2col_kernels.o col2im_kernels.o blas_kernels.o crop_layer_kernels.o dropout_layer_kernels.o maxpool_layer_kernels.o avgpool_layer_kernels.o
endif
EXECOBJ = $(addprefix $(OBJDIR), $(EXECOBJA))
OBJS = $(addprefix $(OBJDIR), $(OBJ))
DEPS = $(wildcard src/*.h) Makefile include/darknet.h
all: obj backup results $(SLIB) $(ALIB) $(EXEC)
#all: obj results $(SLIB) $(ALIB) $(EXEC)
$(EXEC): $(EXECOBJ) $(ALIB)
$(CC) $(COMMON) $(CFLAGS) $^ -o [email protected] $(LDFLAGS) $(ALIB)
$(ALIB): $(OBJS)
$(AR) $(ARFLAGS) [email protected] $^
$(SLIB): $(OBJS)
$(CC) $(CFLAGS) -shared $^ -o [email protected] $(LDFLAGS)
$(OBJDIR)%.o: %.c $(DEPS)
$(CC) $(COMMON) $(CFLAGS) -c $< -o [email protected]
$(OBJDIR)%.o: %.cu $(DEPS)
$(NVCC) $(ARCH) $(COMMON) --compiler-options "$(CFLAGS)" -c $< -o [email protected]
obj:
mkdir -p obj
backup:
mkdir -p backup
results:
mkdir -p results
.PHONY: clean
clean:
rm -rf $(OBJS) $(SLIB) $(ALIB) $(EXEC) $(EXECOBJ) $(OBJDIR)/*
4.實現效果
可以在darknet框架下使用Kvaser PCIEcan 4xHS板卡傳送距離CAN報文給另外一臺PC的BUSMASTER軟體，從而實現工控機與其他PC的CAN通訊。