轉自:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages

目錄

編譯程式包

編譯程式包

一旦安裝了所需的系統依賴項，我們就可以開始編譯剛才建立的程式包了。

注意: 如果你是通過apt或者其它軟體包管理工具來安裝ROS的，那麼系統已經預設安裝好所有依賴項。

記得事先source你的環境配置(setup)檔案，在Ubuntu中的操作指令如下：

$ source /opt/ros/groovy/setup.bash

使用 catkin_make

catkin_make 是一個命令列工具，它簡化了catkin的標準工作流程。你可以認為catkin_make是在CMake標準工作流程中依次呼叫了cmake 和 make。

使用方法:

# 在catkin工作空間下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

CMake標準工作流程主要可以分為以下幾個步驟：

注意: 如果你執行以下命令是無效的，因為它只是一個演示CMake工作流程的例子。

# 在一個CMake專案裡
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (可選)

每個CMake工程在編譯時都會執行這個操作過程。相反，多個catkin專案可以放在工作空間中一起編譯，工作流程如下：

# In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (可選)

上述命令會編譯src資料夾下的所有catkin工程。想更深入瞭解請參考REP128。 如果你的原始碼不在預設工作空間中（~/catkin_ws/src),比如說存放在了my_src中，那麼你可以這樣來使用catkin_make:

注意: 執行以下命令時無效的，因為my_src不存在。

# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # (optionally)

對於catkin_make更高階的使用方法，請參考catkin/commands/catkin_make

開始編譯你的程式包

對於正要馬上編譯自己程式碼的讀者，請同時看一下後面的(C++)/(Python)教程，因為你可能需要修改CMakeLists.txt檔案。

按照之前的建立一個ROS程式包教程，你應該已經建立好了一個catkin 工作空間 和一個名為beginner_tutorials的catkin 程式包。現在切換到catkin workspace 並檢視src資料夾：

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

• beginner_tutorials/  [email protected]  

你可以看到一個名為beginner_tutorials的資料夾，這就是你在之前的 catkin_create_pkg教程裡建立的。現在我們可以使用catkin_make來編譯它了:

$ catkin_make

你可以看到很多cmake 和 make 輸出的資訊：

• Base path: /home/user/catkin_ws
  Source space: /home/user/catkin_ws/src
  Build space: /home/user/catkin_ws/build
  Devel space: /home/user/catkin_ws/devel
  Install space: /home/user/catkin_ws/install
  ####
  #### Running command: "cmake /home/user/catkin_ws/src
  -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/devel
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/install" in "/home/user/catkin_ws/build"
  ####
  -- The C compiler identification is GNU 4.2.1
  -- The CXX compiler identification is Clang 4.0.0
  -- Checking whether C compiler has -isysroot
  -- Checking whether C compiler has -isysroot - yes
  -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag
  -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag - yes
  -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc
  -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works
  -- Detecting C compiler ABI info
  -- Detecting C compiler ABI info - done
  -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
  -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
  -- Detecting CXX compiler ABI info
  -- Detecting CXX compiler ABI info - done
  -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel
  -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/groovy
  -- This workspace overlays: /opt/ros/groovy
  -- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.1") 
  -- Found PY_em: /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.pyc
  -- Found gtest: gtests will be built
  -- catkin 0.5.51
  -- BUILD_SHARED_LIBS is on
  -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  -- ~~  traversing packages in topological order:
  -- ~~  - beginner_tutorials
  -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  -- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials)
  -- Configuring done
  -- Generating done
  -- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build
  ####
  #### Running command: "make -j4" in "/home/user/catkin_ws/build"
  ####

catkin_make首先輸出它所使用到的每個空間所在的路徑。更多關於空間的資訊，請參考REP128和catkin/workspaces。需要注意的是由於這些空間存在預設配置的原因，有幾個資料夾已經在catkin工作空間自動生成了，使用ls檢視:

$ ls

• build
  devel
  src

build 目錄是build space的預設所在位置，同時cmake 和 make也是在這裡被呼叫來配置並編譯你的程式包。devel 目錄是devel space的預設所在位置, 同時也是在你安裝程式包之前存放可執行檔案和庫檔案的地方。

現在我們已成功編譯了一個ROS程式包，接下來我們將介紹ROS節點.