要使用ROS系統進行開發，首先需要在ROS下建立工作空間（workspace）和程式包（package）。

建立工作空間：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

執行上述命令即在使用者主目錄下建立了catkin_ws資料夾及其子資料夾src（-p表示建立目標路徑上的所有資料夾）。此時，catkin_ws即為你的工作空間，src為存放程式包的資料夾（src可以存放多個程式包）。

下面切換到工作空間下，並對其進行編譯（工作空間下沒有任何程式包依然可以進行編譯）：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

此時，會發現catkin_ws資料夾下除了src，又多出兩個資料夾build和devel。build資料夾是

為了確保ROS_PACKAGE_PATH環境變數包含你的工作空間目錄，採用以下命令檢視：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

若返回以下資訊：（我安裝的ROS是kinetic版本）

/home/你的使用者名稱/你的工作空間名/src:/opt/ros/kinetic(ROS的版本名)/share

則表示你的工作變數已經配置正確。

接下來在src資料夾中建立一個新的程式包：

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

執行上述命令後，src資料夾下就會出現一個新資料夾beginner_tutorials和一個新檔案CMakeList.txt，beginner_tutorials即為我們新建的程式包，該資料夾下至少包括CMakeList.txt和package.xml兩個檔案。std_msgs、rospy、roscpp為beginner_tutorials的依賴包，其作用相當於一個程式原始檔所需要的標頭檔案。

需要注意的是程式包的目錄不能相互巢狀，即若需要建立一個新的程式包，不能建在beginner_tutorials資料夾下。

由上述的建立過程，我們可以知道，一個工作空間和程式包的典型結構應為：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n
  devel/
    setup.*sh
  build/

在工作空間下完成程式包的建立後，再次在工作空間目錄下進行編譯（編譯其中的程式包）：

首先source一下你的環境配置檔案：

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

再在工作空間下編譯程式包：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

至此，我們就完成了一個新的工作空間和程式包的建立和編譯。