建立自己的工作空間：

首先在ctrl+alt+T開啟一個終端，輸入如下命令來建立一個catkin_ws（名字自己定）的工作空間，以後所有的功能包都放在catkin_ws/src目錄下：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

然後輸入下面命令進入src目錄下：

cd catkin_ws/src

接著輸入下面命令：

catkin_init_workspace

然後輸入如下命令到catkin_ws目錄下

cd ..

執行catkin_make

等到100%一個工作空間就建好了

建立和使用自己的功能包：

首先進入到目錄～/catkin_ws/src下，使用如下命令：

cd ~/catkin_ws/src

接著建立一個名字為rfid的包，它直接與這三個包有關係，也就是你建立的rfid包的依賴包：std_msgs,rospy以及roscpp，使用如下命令：

catkin_create_pkg rfid std_msgs rospy roscpp

接下來配置您的package.xml包：

檢視package.xml的內容，一般我們將license修改為BSD。

<license>BSD</license>

好了，經過以上的步驟，我們的package.xml已經配置好了。

接著開啟rfid包下面的src資料夾，在裡面新增或者編輯原始檔。然後回到包rfid的根目錄下，修改CMakeLists.txt檔案，具體修改看具體情況，最後cd ~/catkin_ws/回到工作空間的根目錄下，使用catkin_make命令進行構建。

     上面的流程會將~/catkin_ws/src

這樣我們就完成了一個包的構建。