ROS-3 : Catkin工作空間和ROS功能包
阿新 • • 發佈：2018-11-08
一、建立一個Catkin工作空間
步驟一：構建catkin工作空間
安裝完成ROS版本後，設定好環境變數：$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash。然後即可建立一個catkin工作空間。
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步驟二：配置環境變數
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make即在終端命令列建立一個Catkin工作空間的步驟為：
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建立catkin工作空間所在的資料夾，如上的/catkin_ws；
- 在所建立的工作空間資料夾中，建立子資料夾/src;
- 在子資料夾src下，初始化一個新catkin工作空間；
- 返回catkin工作空間的根目錄，即catkin_ws下；
- 使用catkin_make命令完成該catkin工作空間的構建。
步驟二：配置環境變數$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash每次重新開啟一個新的終端shell，都需要執行上述命令。為此你必須將該命令指令碼加入~/.bashrc檔案中，如此每次開啟shell，.bashrc會自動執行，可使用以下命令新增：
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc至此，全部完成catkin工作空間的建立，簡略步驟如下：
- 建立catkin工作空間目錄，如/catkin_ws/src；
- 在src目錄下，使用catkin_init_workspace初始化一個catkin工作空間；
- 在catkin工作空間根目錄下，使用catkin_make進行構建；
- 配置環境變數，啟動當前catkin工作空間。
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]其中[depend1]、[depend2]、[depend3]是建立該軟體功能包所需的特定軟體功能包，一般稱為依賴包。 步驟二：構建ROS功能包 然後構建該空軟體功能包，即可在該catkin工作空間的根目錄下使用catkin_make命令。至此完成該ROS功能包的建立，步驟如下：
- 使用catkin_create_pkg命令在catkin工作空間的src目錄下建立功能包；
- 在該catkin工作空間的根目錄下使用catkin_make命令完成構建。