在ROS層面上編寫軟體，需要有相關的工作空間（workspace）。

生成工作控制元件並不複雜，首先，我們開啟一個控制檯（Ctrl+Alt+T），在使用者路徑下信件一個資料夾，我們起名為LearnROS（也可以起一個自己喜歡的名字）。

然後在這個資料夾中再建立一個資料夾，我們命名為src；完成後，進入src工作路徑，輸catkin_init_workspace指令初始化工作控制元件，這會在src資料夾中生成CMakeList。

然後我們進入主路徑，在沒有任何程式碼的條件下catkin_make一下，觀察現象：

完整的操作的指令如下：

mkdir LearnROS
cd LearnROS/
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
cd src

build資料夾存放了Makefile檔案，是catkin自動生成的編譯配置檔案

devel路徑下存放了生成的可執行檔案，也就是ROS執行的節點檔案（類似於windows下的exe），在沒有原始碼的情況下，它是空的。

src中存放了我們創作的原始檔和標頭檔案，我們所有的程式碼也都是在src這個資料夾中完成的。

接下來，我們在ROS中拷入一個完整的軟體包，編譯看看：

控制檯中輸入：git clone https://github.com/ros-planning/navigation，就可以將navigation包複製到src路徑下。

當然，也可以用我精簡的導航包，package的數量被精簡為4個，包含了移植後的A*演算法，這個編譯起來會快很多。

切換到LearnROS目錄下，輸入：catkin_make，等待編譯。編譯過程中可能會提示缺少SDL_image包的錯誤，大家可以自己想解決方案，如果無法解決可以在評論區留言。

等待幾分鐘，編譯完成！

開啟devel/lib/資料夾，發現生成了可執行檔案，也就是node節點檔案，這就說明編譯成功了！