最近在做深度相機進行三維重建的工作，想配置一下非常有名的Kinect Fusion，也就是 PCL_KinFu 這個功能，PCL的庫很好配，但是 KinFu 就異常難配了，windows下試了5次左右沒有成功，每次都是最後編譯生成出一部分的exe和dll，但是就是沒有跟 kinfu 有關的，然後在Ubuntu裡配了一次，最後pcl_kinfu_app.exez是有了，就是一直can't open depth source，應該是 kinect2.0 的問題，因為 OpenNI2 和 Kinect 2.0 並不相容，借鑑 http://www.wfuyu.com/technology/26874.html 。

    不想在PCL那麼大的庫上浪費時間了，就轉戰一個小一點的庫，叫做 infiniTAM（an open source, multi-platform framework for real-time, large-scale depth fusion and tracking, released under an Oxford University Innovation Academic License.）。也是開源的三維重建的方法之一。

    避免枯燥先放兩個結果，一個是不用深度相機，用它給的很多幀的資料跑的泰迪熊的效果，一個是我用 Kinect v2.0 跑的效果。（CSDN的部落格 gif 只能5MB以內，只能這個解析度了，我的效果就放一張圖好了，因為是實時重建的，隨便截了一張圖，效果不是很好- -，不過整體的效果確實也不是很好）。

    配置這個infiniTAM用了大概半天的時間（win 10），需要的軟體以及包如下：

一、freeglut 

先編譯freeglut，開啟CMake，設定好路徑，點選Configure，確認建立新資料夾 build，選擇 VS 12 2013，不要選擇 64 位的（我也不知道為什麼，64位的配不好，應該是很多東西預設是32位）。

Configure結束後，點 Generate，然後Open Project（確認是用vs2013開啟的）。 

生成 ALL_BUILD，然後生成 INSTALL，生成INSTALL的時候我報了個錯如下，解決方法就是右鍵 INSTALL，“屬性” -> “生成事件” -> “後期生成事件” -> “在生成中使用”，改為 “否”。（後邊還有這樣的 error MSB3073: 命令 setlocal 。。的問題都這麼解決

freeglut的build/ib下應該有 freeglut.lib 檔案，include資料夾下應該是 “GL” 資料夾，裡邊有四個 .h 檔案。

二、OpenNI 2

    下載下來的 OpenNI 的32位安裝包之間安裝在預設位置就行，按照這個 http://www.wfuyu.com/technology/26874.html 教程把\OpenNI2-kinect2\Bin\x64-Debug\OpenNI2\Drivers中的 Kinect2.dll，Kinect.lib 等檔案拷貝到OpenNI2安裝目錄\OpenNI2\Tools\OpenNI2\Drivers下。這樣才能找到Kinect 2.0。在小娜裡搜尋 “NiViewer”，執行，應該有類似下邊的介面，如果沒有，顯示的是 “no devices found”，可以多試兩次，如果一直不行，說明沒有配好，驅動不了kinect 2.0。

三、InfiniTAM

    同樣方式CMake InfiniTAM，確認建立新資料夾 build，同樣用 vs 12 2013（不要用x64），會報錯，因為有很多東西需要手動配。將glut目錄手動修改到剛才編譯的地方，並將 WITH 中 “WITH_OPENNI” 選上，Configure，會出現 OpenNI的條目，

 這裡的一定要設定路徑到 x86路徑下，否則後便會出錯。Configure，Generate，Open Project，移除 “ZERO_CHECK” 和 “ALL_BUILD” （其實不移也行），然後設 “InfiniTAM” 為啟動項，將專案設定為 “release” 模式，生成解決方案。生成過程中有提示重新載入，選擇 “全部重新載入” 就行。最後還是會出現error MSB3073: 命令 setlocal 。。的問題，將 “InfiniTAM” 的 “屬性” -> “生成事件” -> “後期生成事件” -> “在生成中使用”，改為 “否” 即可。再生成 “InfiniTAM”，可以運行了，ctrl + F5 執行，會提示 “找不到OpenNI2.dll，。。” ，把 “C:\Program Files (x86)\OpenNI2\Redist” 目錄下的所有檔案賦值貼上到  “...../InfiniTAM-master\InfiniTAM\build\Apps\InfiniTAM\Release” 下，這裡放的就是剛才生成的exe檔案。

然後在執行， 會出現提示沒有devices，

我先是用cmd裡的提示，運行了他的例子，也就是不需要攝像頭的方法，利用已有的幀資料，生成模型。 

C:\ChromeDownloads\InfiniTAM-master\InfiniTAM\build\Apps\InfiniTAM\Release\InfiniTAM.exe C:\Users\dell\Desktop\Teddy\calib.txt C:\Users\dell\Desktop\Teddy\Frames\%04i.ppm C:\Users\dell\Desktop\Teddy\Frames\%04i.pgm

就是用我們release模式下生成的exe檔案，使用Teddy的相機引數calib.txt檔案，讀取4位長度的 .ppm 和 .pgm 檔案（檔名都是0000.ppm、0001.ppm 這樣依次往後的），效果就是文章一開始的樣子。說明其實環境已經配的差不多了。

但是，凡事就怕 “差不多”，可以看到上邊的提示就是 “compiled without Kinect 2 support”，我的直覺就是這句話一定是程式中的輸出，直接搜就搜到了，在 InputSource 專案下，Kinect2Engine.cpp裡，輸出了這句話。這是因為上邊的 #ifndef 沒有成功，但是全域性搜了 “COMPILE_WITHOUT_Kinect2” 這個巨集也沒有別的地方有，我就把這句話刪了，讓它強制執行下邊的有 kinect 的程式碼，然後把後邊相應的 #else 和 #endif 裡的程式碼都刪了。可以看到需要 Kinect.h 這個標頭檔案，以及 Kinect20.lib 這個庫。

    在第二項裝OpenNI的時候，應該就已經裝了kinect，用 Everything 搜一下就能找到 kinect.h 和 lib 的目錄，把兩個目錄新增到InputSource的附加包含目錄和庫目錄裡，注意要用 x86 的庫！我的是標頭檔案目錄是 “C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\inc”，庫目錄是 “C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\Lib\x86”。同時確認是在 release 模式以及 win32 下的配置。

這個庫目錄需要同樣新增到 InfiniTAM 和 InfiniTAM_cli 專案的附加庫目錄裡才能跑，標頭檔案的目錄不需要。

重新生成解決方案，再 ctrl + F5 執行，提示就變成了 Kinect 已經有了。

還是 還是 no devices found，真是醉了，這個是因為 OpenNI裡驅動力是 Kinect 1 的驅動（沒有試過 Kinect 1 是不是到這裡就已經可以了），需要換成 Kinect 2 的。在第二步的時候是裝了 Kinect 2 的驅動的，用 Everything 搜 Kinect.dll 就可以找到，注意要使用 32 位的。把下圖資料夾中的所有檔案賦值貼上到我們exe的路徑下的 OpenNI 資料夾下，可以看到他裡邊原來是有 Kinect.dll 的，如果不用其實可以刪了。

再執行， 如果看到下邊這個介面，就說明！終於！成功了！

如果沒有，多試幾次，有時候確實不行，關了再執行，多試幾次就好了。

下邊有提示，按 b 就是視訊，實時重建，n就是一幀的，但是看程式碼，儲存mesh模型出來，是按 w，但是我按 w 是會出現 “bad allocation” 的問題，就崩了，應該是 cuda gpu轉cpu的時候有問題。