樹莓派3B和樹莓派3B+有了，無人機有了，PX4飛控有了，還是一臉懵逼，看過老外的樹莓派無人機+4G圖傳視訊，用到拓展版，一難買，二窮；國內大神也有做出來的了；

參考連結：

樹莓派2手工打造Linux APM飛控

國內首個Linux開源飛控

0.2秒延遲數字圖傳，全開源，成本只需要lightbridge的1/20

硬體上總共用了一下幾個模組，基本都是某寶上買的現成的： 1. MPU6500 陀螺儀+加速度計 2. HMC5883L 電子羅盤 3. MS5611 氣壓計 4. PCA9685 用於擴充套件PWM輸出 5. NPN三極體和電阻，用於S.BUS到串列埠的轉接（我用的是FrSky的X8R接收機，串列埠100k波特率就可以解析S.BUS協議） 6. 轉5V電源模組

在論壇上的看得比較凌亂，我等小白看得也是一臉懵逼，遂整理一下，以供後人參考；

按硬體-接線安裝-軟體安裝-功能除錯；

準備清單

1、樹莓派3B

2、MPU9250 模組（spi模式）

3、MS5611   模組（i2c模式）

4、PCA9685 模組（i2c）

5、12V轉5V  電源模組  

草圖：

第一層：

修改了麵包板上的器件佈局，修改了走線，某些功能使用漆包線引出來

今天更下關於GPS的選用和PWM的設定 GPS建議選用M8N，買有USB口的，因為樹莓派別的沒啥就是USB口多，這樣就用不到樹莓派的串列埠了，px4的gps預設採用38400速率，5HZ更新速度，pixhawk上，這個組引數已經能保證穩定的原地懸停了。

PWM 輸出需要注意，PWM是根據混合檔案輸出的，如果地面站設定的引數的PWM最大值大於你的遙控器的油門行程，當油門推到頂時，電調會得不到輸出訊號 鎖定用的PWM值，必須大於0，且小於你的遙控器的油門行程的最小值

Linux系統下使用S.Bus驅動

APM 飛控 Linux 樹莓派 raspberry pi Ardupilot 超 Pixhawk

板子自行下載gerber打樣，https://github.com/zwb800/RASPMINI 

基於樹莓派的Ardupilot飛控，又叫APM，是目前開源飛控中功能最強大的飛控。

目前市場上支援APM飛控板常見的是Pixhawk和APM 2.6， APM2.6已經過時，韌體也已經停止開發，Pixhawk價格較高，並且基於微控制器的飛控很難支援光流定點，數字圖傳，wifi，更別提雙目避障，而且其採用的STM32F4價格昂貴價效比低。

市面上常見成品無人機都已基於Linux，Parrot公司早在2010年就釋出了支援光流的AR.Drone，Bebop 2也可刷Ardupilot的韌體。大疆的精靈4和御都已支援雙目避障。可以說，成品無人機所用的飛控技術已遠超開源飛控，基於Linux的飛控將成為主流。

空板還需以下配件：

MPU9250模組 MS5611模組 PCA9685模組

18k電阻 33k電阻 220電阻x3

3mm led 紅綠藍各一

20p 雙排母 10p 排母 7p 排母 均為2.54針距

焊接時注意20p的雙排母是插在背面。

安裝PCA9685時注意方向，插反可能會燒燬樹莓派。

板上有處錯誤是串列埠電源是5V，樹莓派GPIO僅支援3.3v，所以串列埠請勿焊接電源針腳。

有能力的可自行編譯韌體，韌體與PXFmini的相似，除了/libraries/AP_HAL_Linux/HAL_Linux_Class.cpp 173行需改為：