官網地址 www.trinamic.com 可以在官網products選項檢視各型別晶片與裝置，在support選項搜尋功能手冊，其中firmware_manual手冊需要搜尋框裡輸入關鍵詞：例如PD28。

晶片特性 Trinamic公司新推的一系列產品都特意說明了自帶專利性演算法功能模組，只需要合理利用，就可以實現低噪音、低共振、低功耗等。例如TMC5160內部支援5A電流，外加MOSFET可以達到20A電流。

datasheet說明 每個型號都有自己的對應的datasheet，trinamic在手冊裡也說明了晶片的暫存器定義，有些是隻讀的用來監控資料，其他的是讀寫的可以進行設定。我已經上傳了關於暫存器定義的標頭檔案，純手打，有需要的可以進行下載。另外一個PDF是閱讀多個手冊以後進行總結翻譯的說明，可以參考，也可以去官網自行下載閱讀。