在專案中使用I2C介面感測器時要求有比較精確的延時，在網上搜了下，如果不想用中斷SysTick定時器可以做到，找到如下資料：

主要仿照原子的《STM32不完全手冊》。SYSTICK 的時鐘固定為HCLK 時鐘的1/8，在這裡我們選用內部時鐘源72M，所以SYSTICK的時鐘為9M，即SYSTICK定時器以9M的頻率遞減。SysTick 主要包含CTRL、LOAD、VAL、CALIB 等4 個暫存器，

SysTick->CTRL

SysTick-> LOAD

SysTick-> VAL

SysTick-> CALIB 不常用，在這裡我們也用不到，故不介紹了。

/*定時器初始化函式*/
void Delay_Init(u8t SYSCLK) //SYSCLK為系統時鐘頻率除以1000000後的值，例：如果系統時鐘頻率為72MHz，則呼叫該函式時此處的實參為72
{
	SysTick->CTRL&=0xFFFFFFFB;
	fac_us=SYSCLK/8;
	fac_ms=(u16t)(fac_us*1000);		
}

/*1微秒延時函式*/
void Delay_us(u32t nus)
{
	u32t temp;
	SysTick->LOAD=nus*fac_us;
	SysTick->VAL=0x00;
	SysTick->CTRL=0x01;
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}
	while(temp&0x01&&!(temp&0x10000));
	SysTick->CTRL=0x00;
	SysTick->VAL=0x00;	
}

/*1毫秒延時函式*/
void Delay_ms(u16t nms)
{
	u32t temp;
	SysTick->LOAD=(u32t)(nms*fac_ms);
	SysTick->VAL=0x00;
	SysTick->CTRL=0x01;
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}
	while(temp&0x01&&!(temp&0x10000));
	SysTick->CTRL=0x00;
	SysTick->VAL=0x00;	
}