MS1 , MS2 , MS3 跳線說明：（例子裡是低電平，懸空或接地線，使用全步進模式）

分別是全步進，1/2步進，1/4步進，1/8步進，1/16步進模式。

步進電機走一步是1.8度，一圈就是200步。例如使用1/16步進，則需要走3200步才等於一圈。

ms1   ms2    ms3L       L        L       整步(沒有細分)H      L         L      1/2(2細分)L      H        L       1/4(4細分)H      H        L       1/8(8細分)H      H        H      1/16(16細分)

測試程式程式

int x;

void setup()

{

  pinMode(6,OUTPUT); // Enable: EN可以使用微控制器埠控制，也可以直接連線GND使能

  pinMode(5,OUTPUT); // steps:脈衝個數

  pinMode(4,OUTPUT); // dir:為方向控制

  digitalWrite(6,LOW); // Set Enable low

}

void loop()

{

    digitalWrite(4,HIGH); // Set Dir high

    for(x = 0; x < 200; x++) // Loop 200 times

  {

      digitalWrite(5,HIGH); // Output high

      delayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a ms

      digitalWrite(5,LOW); // Output low

      delayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a ms

    }

  delay(1000); // pause one second

  digitalWrite(4,LOW); // Set Dir low

  for(x = 0; x < 200; x++) // Loop 2000 times

  {

      digitalWrite(5,HIGH); // Output high

      delayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a ms

      digitalWrite(5,LOW); // Output low

      delayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a ms

    }

    delay(1000); // pause one second

}

ps後記學習:

*腳6(-en) 低電平為啟動電機(enable),貌似也可以不接,試過一樣能執行.但如果要控制電機的啟動關閉還是要用上

*腳4(-dir) 用高低電平控制方向.

*腳5(-step) 用高低電平驅動電機轉動.注意中間間隔等待的微秒值,如果太快會導致電機有聲響不轉動.

int dirPin = 8;

int stepperPin = 7;

void setup() {

 pinMode(dirPin, OUTPUT);

 pinMode(stepperPin, OUTPUT);

}

 void step(boolean dir,int steps){

 digitalWrite(dirPin,dir);

 delay(50);

 for(int i=0;i<steps;i++){

   digitalWrite(stepperPin, HIGH);

   delayMicroseconds(800);

   digitalWrite(stepperPin, LOW);

   delayMicroseconds(800);

 }

}

void loop(){

 step(true,1600);

 delay(500);

 step(false,1600*5);

 delay(500);

}

void setup() {               

pinMode(8, OUTPUT);    

pinMode(9, OUTPUT);

digitalWrite(8, LOW);

digitalWrite(9, LOW);

}

void loop() {

digitalWrite(9, HIGH);

delay(1);         

digitalWrite(9, LOW);

delay(1);         

}

問題1.什麼叫做42步進電機，其中數字“42”是什麼意思？命名有沒有國際標準？答：42是電機的基座型號，邊長42mm。就是電機靠近出軸的那個四方的座子的尺寸。問題2.經常看到 2相 5相， 還有複雜的2相 6lead  8lead， 這裡的lead 是什麼意思？附圖答：我自己的理解lead 是指 實際的輸出線有多少根！答：這個是正確的。可以通過外部接線實現電機繞組的並聯和串聯。通過相應的程式還能實現更多的功能。問題3.步進電機有哪些關鍵的引數。答：我有看到一個實物上寫明  1.8度/step   ，  1.8度是否就是 一個通電週期，機械旋轉1.8度？又問：那是否能在標稱 1.8度的/step 下，通過 靈巧的程式，達到0.9度  0.45度  0.225度？答：1.8度是指一個正步脈衝，你的電機轉過的角度。比如說兩相的，那你開始給A相通電，那下一次你給B通電後，轉過的角度就是1。8度。問題4.何為細分，如何細分？答：細分就是按照一定的方法，使本來轉1.8度的情況變成兩步轉1.8度或者更多步轉1.8度。一般是正方形細分或者正弦波細分。正方形一般用於2細分，正弦波可以有更多的細分，力矩也更平滑。//以上問題我大學裡都有學習過，可惜現在全部還給了老師，希望各位在 暢所欲言，也希望提出更多的問題，來幫助我等小白！謝謝各位電機驅動專家！100莫元，犒勞各位大俠，請耐心教導我等小白，科普小白，我想論壇還有很多人願意看到這個帖子的精華！問題5. 步進電機如何防止失步，（我故意卡死 步進電機，讓他不能轉）自己回答：   抱歉沒有反饋機構，無法防止。唯一的辦法就是選擇合適轉矩的步進電機防止失步。我的理解對嗎？答：儘量選更大力矩的電機。選擇合適的加減速曲線。問題6. 我有幸，有一次拆了一個工廠 30kg的 超級大 步進電機。 220v驅動。只有3根線輸出（這裡我有記錯嗎？）。這個應該是伺服電機吧？加上驅動器，我實在無法卡死轉軸。那麼 伺服電機 是否也會失步。這個伺服電機 老師傅是用在機床上，移動切鐵用的答：伺服電機是有編碼器的，有位置資訊給到驅動器，一旦位置發生偏差，驅動器就會給電機加力，直到驅動器的最大輸出力為止。不過單單就步進電機來說，低速的時候力還是很大的，42的步進電機，如果來個3A驅動的話，抓也是不好抓的。

步距角,即在沒有減速齒輪的情況下,對於一個脈衝訊號,轉子所轉過的機械角度。
　　也可以這樣描述：定子控制繞組每改變一次通電方式，稱為一拍。每一拍轉子轉過的機械角度稱之為步距角，通常用θs表示。
　　常見的有3°/1.5°，1.5°/0.75°,3.6°/1.8°。如，對於步距角為1.8度的步進電機（小電機），轉一圈所用的脈衝數為 n=360/1.8=200個脈衝。　
　　步距角的誤差不會長期積累，只與輸入脈衝訊號數相對應，可以組成結構較為簡單而又具有一定精度的開環控制系統，也可以在要求更高精度時組成閉環系統。

步距角θ可用下式計算： θ＝360°/(Zr×m) 　　式中Zr是轉子齒數；m是執行拍數。

步進電機特性及步距角計算方法2009年05月05日 星期二 22:13步進電機作為執行元件，是機電一體化的關鍵產品之一, 廣泛應用在各種自動化控制系統中。隨著微電子和計算機技術的發展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經濟領域都有應用。 步進電機是一種將電脈衝轉化為角位移的執行機構。當步進驅動器接收到一個脈衝訊號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉是以固定的角度一步一步執行的。可以通過控制脈衝個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈衝頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點，廣泛應用於各種開環控制。 現在比較常用的步進電機包括反應式步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步進電機等。 永磁式步進電機一般為兩相，轉矩和體積較小，步進角一般為7.5度 或15度； 反應式步進電機一般為三相，可實現大轉矩輸出，步進角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。反應式步進電機的轉子磁路由軟磁材料製成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導的變化產生轉矩。 混合式步進電機是指混合了永磁式和反應式的優點。它又分為兩相和五相：兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為 0.72度。這種步進電機的應用最為廣泛，也是本次細分驅動方案所選用的步進電機。 步進電機的一些基本引數： 電機固有步距角： 它表示控制系統每發一個步進脈衝訊號，電機所轉動的角度。電機出廠時給出了一個步距角的值，如SL86S2114A型電機給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時為0.9°、整步工作時為1.8°），這個步距角可以稱之為‘電機固有步距角’，它不一定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和驅動器有關。 步進電機的相數： 是指電機內部的線圈組數，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進電機。電機相數不同，其步距角也不同，一般二相電機的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72° 。在沒有細分驅動器時，使用者主要靠選擇不同相數的步進電機來滿足自己步距角的要求。如果使用細分驅動器，則‘相數’將變得沒有意義，使用者只需在驅動器上改變細分數，就可以改變步距角。 保持轉矩（HOLDING TORQUE）： 是指步進電機通電但沒有轉動時，定子鎖住轉子的力矩。它是步進電機最重要的引數之一，通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉矩。由於步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉矩就成為了衡量步進電機最重要的引數之一。比如，當人們說2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉矩為2N.m的步進電機。 DETENT TORQUE： 是指步進電機沒有通電的情況下，定子鎖住轉子的力矩。DETENT TORQUE 在國內沒有統一的翻譯方式，容易使大家產生誤解；由於反應式步進電機的轉子不是永磁材料，所以它沒有DETENT TORQUE。 步進電機的一些特點： 1．一般步進電機的精度為步進角的3-5%，且不累積。 2．步進電機外表允許的最高溫度。 步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導致力矩下降乃至於失步，因此電機外表允許的最高溫度應取決於不同電機磁性材料的退磁點；一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚至高達攝氏200度以上，所以步進電機外表溫度在攝氏80-90度完全正常。 3．步進電機的力矩會隨轉速的升高而下降。 當步進電機轉動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導致力矩下降。 4．步進電機低速時可以正常運轉,但若高於一定速度就無法啟動,並伴有嘯叫聲。 步進電機有一個技術引數：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈衝頻率，如果脈衝頻率高於該值，電機不能正常啟動，可能發生丟步或堵轉。在有負載的情況下，啟動頻率應更低。如果要使電機達到高速轉動，脈衝頻率應該有加速過程，即啟動頻率較低，然後按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉速從低速升到高速）。 步進電動機以其顯著的特點，在數字化製造時代發揮著重大的用途。伴隨著不同的數字化技術的發展以及步進電機本身技術的提高，步進電機將會在更多的領域得到應用。