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驅動ID

PX4使用驅動ID將獨立感測器貫穿於整個系統。這些ID儲存於配置引數中，用於匹配感測器校正值，以及決定哪些感測器被記錄到log中。

感測器的順序（例如一個是/dev/mag0，另一個是/dev/mag1）於優先順序是不掛鉤的，優先順序實際是在釋出uORB topic時確定的。

舉個例子

有關係統上三個磁力計的示例，使用飛行日誌（.px4log）轉存變數。三個引數(devtype、adress、bus)對感測器ID進行編碼，MAG_PRIME識別哪個磁力計被選為主感測器。每一個MAGx_ID是一個24bit數值，左面手工填零補充。

CAL_MAG0_ID = 73225.0
CAL_MAG1_ID = 66826.0
CAL_MAG2_ID = 263178.0
CAL_MAG_PRIME = 73225.0

大家先不妨對下面的24位ID進行解碼。

通過I2C連線的外部HMC5883，匯流排1，地址0x1E：在log中以IMU.MagX顯示。

# device ID 73225 in 24-bit binary:
00000001  00011110  00001 001

# decodes to:
HMC5883   0x1E    bus 1 I2C

通過SPI連線的內部HMC5883，匯流排1，選擇slot5。在log中以IMU1.MagX顯示。

# device ID 66826 in 24-bit binary:
 

00000001  00000101  00001 010

# decodes to:
HMC5883   dev 5   bus 1 SPI

以及通過SPI匯流排連線的內部MPU9250磁力計，匯流排1，從裝置選擇slot4。在log中以IMU2.MagX顯示。

# device ID 263178 in 24-bit binary:
00000100  00000100  00001 010

#decodes to:
MPU9250   dev 4   bus 1 SPI

裝置ID編碼

根據此格式，裝置ID是一個24位的數字。注意，第一欄位是上述解碼示例中的最低有效位。

struct DeviceStructure {
  enum DeviceBusType
 
 bus_type : 3;
  uint8_t bus: 5;    // which instance of the bus type
  uint8_t address;   // address on the bus (eg. I2C address)
  uint8_t devtype;   // device class specific device type
};

這裡bus_type 按以下方式解碼：

enum DeviceBusType {
  DeviceBusType_UNKNOWN = 0,
  DeviceBusType_I2C     = 1,
  DeviceBusType_SPI     = 2,
  DeviceBusType_UAVCAN  = 3,
};

devtype 按以下方式解碼：

#define DRV_MAG_DEVTYPE_HMC5883  0x01
#define DRV_MAG_DEVTYPE_LSM303D  0x02
#define DRV_MAG_DEVTYPE_ACCELSIM 0x03
#define DRV_MAG_DEVTYPE_MPU9250  0x04
#define DRV_ACC_DEVTYPE_LSM303D  0x11
#define DRV_ACC_DEVTYPE_BMA180   0x12
#define DRV_ACC_DEVTYPE_MPU6000  0x13
#define DRV_ACC_DEVTYPE_ACCELSIM 0x14
#define DRV_ACC_DEVTYPE_GYROSIM  0x15
#define DRV_ACC_DEVTYPE_MPU9250  0x16
#define DRV_GYR_DEVTYPE_MPU6000  0x21
#define DRV_GYR_DEVTYPE_L3GD20   0x22
#define DRV_GYR_DEVTYPE_GYROSIM  0x23
#define DRV_GYR_DEVTYPE_MPU9250  0x24
#define DRV_RNG_DEVTYPE_MB12XX   0x31
#define DRV_RNG_DEVTYPE_LL40LS   0x32

裝置ID解碼示例

結合此圖，上面的24位ID編碼，不言自明。

                                          By Fantasy