學習以色列一位博士Mr. Roi Yehoshua的ＲＯＳ教程：
http://u.cs.biu.ac.il/~yehoshr1/89-685/ 裡面有PPT以及原始碼，非常詳細。
ROS程式往往有許多個功能模組組成，這些功能模組成為節點（Node）。
ROS中的話題（Topic），就是Node之間資訊傳輸的方式。
Topic是一對多的傳輸方式。即一個話題的釋出者，可以由多個訂閱者來訂閱。
比如，機器人現在左轉，現在有一個名為”方向”的釋出者，向所有訂閱者釋出“左轉”這條資訊。方向控制器作為一個訂閱者，收到訊息後，就控制系統左轉；雲臺作為一個訂閱者，得知訊息後，也同時控制攝像頭往左轉，觀測前方是否有障礙。

一個簡單的釋出者程式碼如下：

ros::init(argc, argv, "talker"); // 初始化一個名為“talker”的節點
ros::NodeHandle node;
ros::Publisher chatter_pub = node.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);//釋出一個名為chatter的話題，傳送緩衝區最多有1000個，也就是最多有1000個訊息等待發布
ros::Rate loop_rate(10); //迴圈頻率控制物件，控制while迴圈一秒迴圈10次
int count = 0;
while (ros::ok()) //ros::ok()只有當用戶按下Crtl+C按鍵時，才會返回false，迴圈終止
 

{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce(); // 執行這條函式的意義在於，讓主執行緒暫停，處理來自訂閱者的請求
loop_rate.sleep(); // 執行執行緒休眠
count++;
}

一個簡單的訂閱者程式碼為：

#include "std_msgs/String.h"
 

//訊息回撥函式，每接收一次訊息，便執行一次此函式
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化一個名為"listener"的節點
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle node; 
    ros::Subscriber sub = node.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); // 訂閱上面編寫的，名為“chatter”的話題，最多有1000條訊息等待處理
    ros::spin();//spin把程式的控制權交給了ROS。
    //ROS中沒有thread介面，只提供了這種方法
    //在另一個執行緒中監聽message的釋出，當收到訊息時
    //便出發回撥函式，執行對應的動作
    return 0;
}