CloudViewer是簡單顯示點雲的視覺化工具，可以使用比較少的程式碼檢視點雲，但是這個是不能用於多執行緒應用程式當中的。

下面的程式碼的工作是關於如何在視覺化執行緒中執行程式碼的例子，PCLVisualizer是CloudViewer的後端，但它在自己的執行緒中執行，如果要使用PCLVisualizer類必須使用呼叫函式，這樣可以避免視覺化的併發問題。但是在實際呼叫的時候要注意，以防出現核心已轉儲這一類很麻煩的問題。

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <
 
pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;
void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);//設定背景顏色
    pcl::PointXYZ o;//儲存球心的位置
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);//新增球
    std::cout
 
 << "i only run once" << std::endl;

}

//新增一個重新整理顯示字串，在主函式中註冊後每幀顯示都執行一次    
void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape ("text"
 
, 0);
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}
 //主函式   
int main ()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("../maize.pcd", *cloud);
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");    
    //showCloud函式是同步的，在此處等待直到渲染顯示為止
    viewer.showCloud(cloud);
    //該註冊函式在視覺化時只調用一次
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
    //該註冊函式在渲染輸出時每次都呼叫
    viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    //在此處可以新增其他處理
    user_data++;
    }
    return 0;
}

執行結果如下圖所示：