一、環境
Win10 X64
VS2015
PCL1.8.0AllinOne

二、程式碼

#include "stdafx.h"
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
 

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>


int main(int argc, char** argv)
{
    //載入點雲模型
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ
 
>);
    // pcl::PCLPointCloud2 cloud_blob;
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {

        PCL_ERROR("Could not read file \n");
    }
    //* the data should be available in cloud

    // Normal estimation*
    //法向計算
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal
 
> n;
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    //建立kdtree來進行近鄰點集搜尋
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    //為kdtree新增點雲資料
    tree->setInputCloud(cloud);

    n.setInputCloud(cloud);
    n.setSearchMethod(tree);
    //點雲法向計算時，需要搜尋的近鄰點大小
    n.setKSearch(20);
    //開始進行法向計算
    n.compute(*normals);
    //* normals should not contain the point normals + surface curvatures

    // Concatenate the XYZ and normal fields*
    //將點雲資料與法向資訊拼接
    pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);
    pcl::concatenateFields(*cloud, *normals, *cloud_with_normals);

    /*圖形顯示模組*/
    //顯示設定
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));

    //設定背景色
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0.7);

    //設定點雲顏色，該處為單一顏色設定
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0);

    //新增需要顯示的點雲資料
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");

    //設定點顯示大小
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");

    //新增需要顯示的點雲法向。cloud為原始點雲模型，normal為法向資訊，10表示需要顯示法向的點雲間隔，即每10個點顯示一次法向，５表示法向長度。
    //viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud, normals, 1, 0.01, "normals");
    viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointNormal>(cloud_with_normals, 10, 0.5, "normals");
    //--------------------
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    // Finish
    return (0);
}

三、錯誤描述

四、解決方法
新增如下程式碼

#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);

參考VTK6 error: no override found for