上學期搞定了小車，現在終於結束了大機器人，趁還沒真正進入考研複習的高潮趕緊把以前的程式碼整理整理。

       先講講我們那小車，2臺手機+車體組成。一個手機放車上作為server，用其攝像頭、陀螺儀、磁力計來獲取影象、確定小車方向。另一臺手機負責控制，作為client，並畫出小車行進圖。如何從server獲取陀螺儀、磁力計角度，又如何把client的控制命令傳送給server就成了一個問題。這裡我們使用socket雙向通訊。

       先講client部分

1. // Socket Client connect to Server
2.     connectButton.setOnClickListener(new
    Button.OnClickListener()  
3.     {  
4.       @Override
5.       publicvoid onClick(View v)  
6.       {  
7.         // TODO Auto-generated method stub
8.         try
9.         {  
10.           ip = mEditText02.getText().toString();  
11.           Thread thread = new Thread(new mSocketConnectRunnable2());  
12.           thread.start();  
13. //          thread.sleep(100);
14.           goToControl();           //進行控制命令的處理
15.           connectButton.setVisibility(View.INVISIBLE);  
16.           mEditText02.setVisibility(View.INVISIBLE);  
17.         }  
18.         catch (Exception e)   
19.         {  
20.           e.printStackTrace();  
21.         }  
22.       }  
23.     });    

      兩臺手機都連線到同個wifi，這個就不多講了。首先你得有個EditText填寫server的IP地址，然後有個按鈕，點選啟動個執行緒，負責與server通訊，這裡傳給Thread的建構函式呼叫Runnable介面。socket其實就是對某一個伺服器的一個埠進行連線，連線上後就形成會話。由於這裡socket是全雙向的位元組流，所以連上的時候其本身就已經具備了雙向通訊能力。

      然後我們看它呼叫的介面，怎麼連線和接受server發來的資料……

1. //Socket Client
2.  publicclass mSocketConnectRunnable2 implements Runnable  
3.  {           
4.    @Override
5.    publicvoid run()  
6.    {  
7.      try
8.      {  
9.     mSocket02 = new Socket(ip, intSocketServerPort);  
10.     if(mSocket02.isConnected())  
11.        {  
12.          Log.i(TAG, "Socket Client is connected to Server.");  
13.          strTemp01="Socket Client is connected to Server.";         
14.        }  
15.        BufferedReader br = new BufferedReader(new InputStreamReader(mSocket02.getInputStream()));  
16.        while (true)  
17.        {  
18.         strTemp01 = br.readLine();  
19.         if(!strTemp01.isEmpty())  
20.           handler.post(rReceiveInfo);             
21.        }  
22.      }  
23.      catch(Exception e)  
24.      {  
25.        if(bIfDebug)  
26.        {  
27.          Log.e(TAG, e.toString());  
28.          e.printStackTrace();  
29.        }  
30.      }  
31.    }  
32.  }  

         ip上面說了，intSocketServerPort是socket埠，我這裡設定為8080。mSocket02就像個水管，可以往裡灌水也可以抽水。這裡通過BufferedReader獲得位元組流，用handler傳遞進行資料處理。這裡推薦用handler，不僅增加程式碼可度性，更容易避免莫名其妙的bug……

        以上是建立socket連線並且從server獲取位元組流的過程，下面是傳送位元組流的部分……

1. publicstaticvoid action(String a){  
2.     //當Socket連線正常且不為空時，流輸出給server
3.     if(mSocket02!=null && mSocket02.isConnected() && !a.equals(""))  
4.     {   
5.       try
6.       {               
7.         bw = new BufferedWriter(new OutputStreamWriter(mSocket02.getOutputStream()));            
8.         bw.write(a+"\n");  
9.         bw.flush();           
10.       }  
11.       catch (Exception e)  
12.       {  
13.           Log.e(TAG, e.toString());  
14.           e.printStackTrace();  
15.         }  
16.     }  
17.   }  

         這裡，比如我用 action("forward")，則位元組流將forward發往server，至於這裡流輸出，不過多解釋，詳細的需要自己仔細檢視socket。

         然後是server部分……這裡我們設定一個按鈕用於開啟socket server

1. // Run Socket Server
2.     mButton01.setOnClickListener(new Button.OnClickListener()  
3.     {  
4.       @Override
5.       publicvoid onClick(View v)  
6.       {  
7.         // TODO Auto-generated method stub
8.         mButton01.setEnabled(false);  
9.         mButton02.setEnabled(true);  
10.         setContentView(R.layout.i3);  
11.         Thread thread = new Thread(new mSocketConnectRunnable1());  
12.         thread.start();  
13.       }  
14.     });  

         這裡也是用Thread的建構函式呼叫Runnable介面

1. //Socket Server
2.  publicclass mSocketConnectRunnable1 implements Runnable  
3.  {  
4.    @Override
5.    publicvoid run()  
6.    {  
7.      // TODO Auto-generated method stub
8.      try
9.      {  
10.        mServerSocket01 = new ServerSocket(intSocketServerPort);  
11.        mServerSocket01.setReuseAddress(true);  
12.        Log.i(TAG, strDebugPreFix+"Socket Server is Running: "+intSocketServerPort);  
13.        while (!mServerSocket01.isClosed())  
14.        {    
15.          mSocket01 = mServerSocket01.accept();  
16.          Thread read = new Thread(new Runnable()  
17.          {  
18.            BufferedReader br = new BufferedReader(new InputStreamReader(mSocket01.getInputStream()));   
19.            @Override
20.            publicvoid run()  
21.            {  
22.              try
23.              {                               
24.                while (mSocket01.isConnected())  
25.                {                    
26.                  msg = br.readLine();  
27.                  Handler01.post(rManualControl);  
28.                }  
29.              }  
30.              catch (Exception e)  
31.              {  
32.                if(bIfDebug)  
33.                {  
34.                  Log.e(TAG, e.toString());  
35.                  e.printStackTrace();  
36.                }  
37.              }              
38.            }  
39.          });  
40.          read.start();         
41.          //在接受資料的同時傳送資料，實現雙向通訊
42.        Thread write = new Thread (new Runnable()  
43.        {  
44.          @Override
45.          publicvoid run()  
46.          {  
47.            while (mSocket01.isConnected())  
48.            {  
49.              try
50.              {  
51.                Thread.sleep(100);  
52.              }  
53.              catch (InterruptedException e)  
54.              {  
55.                // TODO Auto-generated catch block
56.                e.printStackTrace();  
57.              }  
58.              Handler01.post(rSendStr);  
59.            }  
60.          }  
61.        });  
62.         write.start();  
63.        }  
64.      }     
65.      catch(Exception e)  
66.      {  
67.        if(bIfDebug)  
68.        {  
69.          Log.e(TAG, e.toString());  
70.          e.printStackTrace();  
71.        }  
72.      }  
73.    }  
74.  }    

1. public Runnable rSendStr = new Runnable(){  
2.     publicvoid run()  
3.     {  
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