【wiki原文請看這裡】

描述：此教程協助你在你的電腦上安裝ROS並配置ROS環境

教程等級：初級

目錄

1.安裝ROS

2.管理你的環境

3.建立一個ROS工作區

1.安裝ROS

在開始此教程之前，請按照“ROS安裝指導”中的描述完成ROS安裝。（譯者備註：arm平臺安裝請看這裡，譯者的arm板是英偉達Jetson TK1）

注意：如果你通過“apt”之類的包管理工具安裝ROS，那麼這些包將是不可寫的，並且使用者無法修改。當用戶使用從源下載的ROS包或者新建一個ROS包，必須是在使用者可以操作的目錄內，比如“/home”目錄。

2.管理你的ROS環境

在安裝ROS的時候，你會被提示用“source”命令操作幾個setup.*sh檔案中的一個，或者是新增這些“sourcing”到你的shell啟動指令碼中。這麼做的原因是ROS依賴於 通過shell環境聯合起來的空間（ This is required because ROS relies on the notion of combining spaces using the shell environment.

）。這使得在開發時against不同版本的ROS或不同設定的ROS包 更容易。

如果你在查詢或使用ROS包的時候遇到了問題，請確認你已經正確設定你的環境。檢查的一個方法是 確認環境變數比如ROS_ROOT/ROS_PACKAGE_PATH被設定：

<pre style="box-sizing: border-box; font-family: courier, monospace; font-size: 13px; white-space: pre-wrap; padding: 5pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 10px; line-height: 1.428571429; color: rgb(51, 51, 51); word-break: break-all; word-wrap: break-word; background-color: rgb(243, 245, 247); border: 1pt solid rgb(174, 189, 204); border-top-left-radius: 4px; border-top-right-radius: 4px; border-bottom-right-radius: 4px; border-bottom-left-radius: 4px;">$ printenv | grep ROS
 

如果它們未被設定，那麼你可能需要用“source”一些setiup.*sh檔案。

Environment setup files are generated for you, but can come from different places:

• ROS packages installed with package managers provide setup.*sh files

• rosbuild workspaces provide setup.*sh files using tools like rosws

• Setup.*sh files are created as a by-product of 

  building or installing catkin packages

如果你在Ubuntu上從“apt”安裝ROS，那麼在“/opt/ros/<distro>/”上會有幾個setup.*sh檔案，你可以像這樣“source”它們：

<pre style="box-sizing: border-box; font-family: courier, monospace; font-size: 13px; white-space: pre-wrap; padding: 5pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 10px; line-height: 1.428571429; color: rgb(51, 51, 51); word-break: break-all; word-wrap: break-word; background-color: rgb(243, 245, 247); border: 1pt solid rgb(174, 189, 204); border-top-left-radius: 4px; border-top-right-radius: 4px; border-bottom-right-radius: 4px; border-bottom-left-radius: 4px;">$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash

用你的ROS發行版簡稱替換<distro>。 如果你安裝了ROS Kinetic，那就會是：

<pre style="box-sizing: border-box; font-family: courier, monospace; font-size: 13px; white-space: pre-wrap; padding: 5pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 10px; line-height: 1.428571429; color: rgb(51, 51, 51); word-break: break-all; word-wrap: break-word; background-color: rgb(243, 245, 247); border: 1pt solid rgb(174, 189, 204); border-top-left-radius: 4px; border-top-right-radius: 4px; border-bottom-right-radius: 4px; border-bottom-left-radius: 4px;">$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

你需要在你開啟的每個shell中執行這句命令列來獲得使用ROS commands的權利，除非你把這句命令列新增到.bashrc。這麼處理（譯者注：在每個shell中執行不同的source命令）允許你在同一臺電腦上安裝幾個不同的ROS發行版本並且隨時在它們之中切換。 在其他平臺上，在你的ROS安裝路徑上你也會發現這些setup.*sh檔案。 3.建立一個ROS工作區 》》catkin方式 這些說明針對ROS Groovy版本以及更新的版本，針對ROS Fuerte版本以及更早的版本，請選擇rosbuild。 讓我們建立一個catkin工作區

</pre><pre style="box-sizing: border-box; font-family: courier, monospace; font-size: 13px; white-space: pre-wrap; padding: 5pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 10px; line-height: 1.428571429; color: rgb(51, 51, 51); word-break: break-all; word-wrap: break-word; background-color: rgb(243, 245, 247); border: 1pt solid rgb(174, 189, 204); border-top-left-radius: 4px; border-top-right-radius: 4px; border-bottom-right-radius: 4px; border-bottom-left-radius: 4px;">$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
<span class="anchor" id="ROS.2BAC8-Tutorials.2BAC8-catkin.2BAC8-CreateWorkspace.line-2-1" style="box-sizing: border-box;"></span>$ cd ~/catkin_ws/src
<span class="anchor" id="ROS.2BAC8-Tutorials.2BAC8-catkin.2BAC8-CreateWorkspace.line-3-1" style="box-sizing: border-box;"></span>$ catkin_init_workspace

</pre>儘管工作區是空的（在“src”資料夾中沒有包，只有一個CMakeLists.txt）你仍然可以build這個工作區。</div><div><pre name="code" class="html">

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

</pre></div>當使用catkin工作區時，catkin_make命令很方便。如果這時候你檢視你的當前目錄，現在應該有“build”、“devel”資料夾。在“devel”資料夾中你可以看到幾個setup.*sh檔案。source它們中的任何一個都會把這個工作區路徑寫到你的環境列表頂部。檢視通用catkin文件：<a target=_blank href="http://wiki.ros.org/catkin" target="_blank">catkin</a>來了解更多相關資訊。在你source你的心setup.*sh檔案之前：</p><p><pre style="box-sizing: border-box; font-family: courier, monospace; font-size: 13px; white-space: pre-wrap; padding: 5pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 10px; line-height: 1.428571429; color: rgb(51, 51, 51); word-break: break-all; word-wrap: break-word; background-color: rgb(243, 245, 247); border: 1pt solid rgb(174, 189, 204); border-top-left-radius: 4px; border-top-right-radius: 4px; border-bottom-right-radius: 4px; border-bottom-left-radius: 4px;">$ source devel/setup.bash

 確保你的工作區被正確的寫到環境列表，確保ROS_PACKAGE_PATH環境變數包含了你所在的這個目錄.

<pre style="box-sizing: border-box; font-family: courier, monospace; font-size: 13px; white-space: pre-wrap; padding: 5pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 10px; line-height: 1.428571429; color: rgb(51, 51, 51); word-break: break-all; word-wrap: break-word; background-color: rgb(243, 245, 247); border: 1pt solid rgb(174, 189, 204); border-top-left-radius: 4px; border-top-right-radius: 4px; border-bottom-right-radius: 4px; border-bottom-left-radius: 4px;">$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
<span class="anchor" id="ROS.2BAC8-Tutorials.2BAC8-catkin.2BAC8-CreateWorkspace.line-2-3" style="box-sizing: border-box;"></span>/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks

現在你的環境已經設定好，繼續下一個教程：瀏覽ROS檔案系統。