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ROS 安裝、環境配置與測試

此課程為ROS配置與使用介紹，如果為已經並安裝配置好的環境，本課程可作為ROS基礎知識進行學習和掌握，不用重新進行配置。實驗樓已經為你配置好線上環境。

ROS中文維基

ROS中文教程

1 系統更新

• update

  $ sudo apt-get update

• upgrade

  $ sudo apt-get upgrade

2 安裝 ROS

依據網頁：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu 進行配置，具體步驟如下：

2.1 新增 sources.list

• 配置你的電腦使其能夠安裝來自 packages.ros.org 的軟體。 ROS Indigo 僅 支援 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。

  $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   
  

  注：強烈建議使用國內或者新加坡的映象源，這樣能夠大大提高安裝下載速度。
• USTC (China)

  $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 新增 keys

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 

2.3 安裝

• 首先，確保你的Debian軟體包索引是最新的：

  $ sudo apt-get update

• 桌面完整版安裝：（推薦）

  $ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

2.4 初始化 rosdep

在開始使用ROS之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些原始碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能元件所必需用到的工具。

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

2.5 環境設定

如果每次開啟一個新的終端時ROS環境變數都能夠自動配置好（即新增到bash會話中），那將會方便得多：

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.zsh" >> ~/.zshrc

$ source ~/.zshrc

2.6 安裝 rosinstall

rosinstall 是ROS中一個獨立分開的常用命令列工具，它可以方便讓你通過一條命令就可以給某個ROS軟體包下載很多原始碼樹。要在ubuntu上安裝這個工具，請執行：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

3 ROS測試

測試已經安裝好的ROS是否可以正常使用。

3.1 測試 roscore

開啟一個終端測試roscore是否能正常啟動，使用ROS必須保證roscore執行：

$ roscore

3.2 啟動 turtlesim

啟動一個turtlesim節點並通過鍵盤控制其運動，新開啟一個終端，執行以下命令：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

然後，再開啟一個終端：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3.3 啟動 rviz

新開啟一個終端輸入：

$ rviz

3.4 啟動 Gazebo

新開啟一個終端輸入：

$ gazebo

這時就可以正常使用ROS了。測試完畢。

4 學習ROS

根據你的學習風格和偏好，你可以採用兩種方式來學習ROS：

開始學習教程 - 立刻進入和開始使用ROS http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 。

概覽 - 通讀ROS和它的功能的這個概覽 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Introduction 。

有關ROS架構的更多詳細資訊，請參考ROS核心文件 http://wiki.ros.org/cn/ROS 。

• 找答案有三個地方去尋找你的問題的答案。第一個就是本維基。請嘗試右上角的“搜尋”（ Search）功能。

如果你不能找到你的問題的解決方法，就嘗試搜尋 http://answers.ros.org 或者郵件列表歸檔。或者在 http://answers.ros.org/questions/ask/ 上提出問題。

檢視支援頁面獲取更多資訊 http://wiki.ros.org/Support 。

• 找程式碼想知道是否已經有ROS軟體包滿足你的需要嗎？http://www.ros.org/browse/list.php 這個瀏覽軟體包的工具可以讓你搜索一些有用的軟體包。

你也可以通過瀏覽公開的ROS程式碼庫的這個列表來尋找做相似工作的群組 http://wiki.ros.org/RecommendedRepositoryUsage/CommonGitHubOrganizations 。

• 如何使用這個wiki請參考 維基導航 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheWiki 來獲取更多資訊。

5 ROS機器人作業系統官方教程使用說明

5.1 功能包配置

全部示例功能包原始碼資料夾：

/opt/row_ws/src

5.2 環境配置（依賴安裝）

在row_ws目錄下輸入：

$ rosdep install --from-paths src -iy

所有配置完成後顯示如下：

#All required rosdeps installed successfully

5.3 編譯功能包

在ros_ws目錄下輸入：

$ catkin_make -j1 -l1

如果沒有遇到錯誤，就可以使用功能包中的教程進行實驗了。

在.zshrc中新增：

source /opt/ros_ws/devel/setup.zsh

或者使用：

$ echo "source /opt/ros_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc

5.4 測試

5.4.1 turtlesim繪製五邊形

示例原始碼在/opt/ros_ws/src/common_tutorials/。

分別在不同的終端開啟：

$ roscore$ rosrun turtlesim turtlesim_node$ rosrun turtle_actionlib shape_server$ rosrun turtle_actionlib shape_client

5.4.2 TF2

示例原始碼在/opt/ros_ws/src/geometry_tutorials/。

$ roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch$ rviz

注意：rviz需要正確配置

5.4.3 URDF

示例原始碼在/opt/ros_ws/src/urdf_tutorials/。

$ roslaunch urdf_tutorial display.launch

5.4.4 Rviz 視覺化

示例原始碼在/opt/ros_ws/src/visualization_tutorials/。

$ roscore$ rosrun visualization_marker_tutorials points_and_lines$ rviz

注意：rviz需要正確配置

$ roscore$ rosrun interactive_marker_tutorials pong$ rviz

注意：rviz需要正確配置

5.4.5 導航 navigation

示例原始碼在/opt/ros_ws/src/navigation_tutorials/。

6 總結

本節介紹了ROS的安裝與測試，並補充了豐富的示例功能包用於學習ROS教程，下面我們就以ros_tutorials為例，一步一步進入ROS機器人系統的奇妙世界，其他功能請探索實現，進階教程正在製作之中，稍後補充。

           

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