分享一下我老師大神的人工智慧教程!零基礎,通俗易懂!http://blog.csdn.net/jiangjunshow

也歡迎大家轉載本篇文章。分享知識,造福人民,實現我們中華民族偉大復興!

               

ROS 安裝、環境配置與測試

此課程為ROS配置與使用介紹,如果為已經並安裝配置好的環境,本課程可作為ROS基礎知識進行學習和掌握,不用重新進行配置。實驗樓已經為你配置好線上環境。

ROS中文維基

ROS中文教程

1 系統更新

  • update

    $ sudo apt-get update
  • upgrade

    $ sudo apt-get upgrade

2 安裝 ROS

此處輸入圖片的描述

依據網頁:http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu 進行配置,具體步驟如下:

2.1 新增 sources.list

  • 配置你的電腦使其能夠安裝來自 packages.ros.org 的軟體。 ROS Indigo 僅 支援 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。
    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    注:強烈建議使用國內或者新加坡的映象源,這樣能夠大大提高安裝下載速度。
  • USTC (China)
    $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 新增 keys

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

實驗樓

2.3 安裝

  • 首先,確保你的Debian軟體包索引是最新的:
    $ sudo apt-get update
  • 桌面完整版安裝:(推薦)
    $ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

2.4 初始化 rosdep

在開始使用ROS之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些原始碼的時候為其安裝一些系統依賴,同時也是某些ROS核心功能元件所必需用到的工具。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

實驗樓

2.5 環境設定

如果每次開啟一個新的終端時ROS環境變數都能夠自動配置好(即新增到bash會話中),那將會方便得多:

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc

2.6 安裝 rosinstall

rosinstall 是ROS中一個獨立分開的常用命令列工具,它可以方便讓你通過一條命令就可以給某個ROS軟體包下載很多原始碼樹。要在ubuntu上安裝這個工具,請執行:

$ sudo apt-get install python-rosinstall

3 ROS測試

測試已經安裝好的ROS是否可以正常使用。

3.1 測試 roscore

開啟一個終端測試roscore是否能正常啟動,使用ROS必須保證roscore執行:

$ roscore

實驗樓

3.2 啟動 turtlesim

啟動一個turtlesim節點並通過鍵盤控制其運動,新開啟一個終端,執行以下命令:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

然後,再開啟一個終端:

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

實驗樓

3.3 啟動 rviz

新開啟一個終端輸入:

$ rviz

實驗樓

3.4 啟動 Gazebo

新開啟一個終端輸入:

$ gazebo

實驗樓

這時就可以正常使用ROS了。測試完畢。

4 學習ROS

根據你的學習風格和偏好,你可以採用兩種方式來學習ROS:

開始學習教程 - 立刻進入和開始使用ROS http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

概覽 - 通讀ROS和它的功能的這個概覽 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Introduction

有關ROS架構的更多詳細資訊,請參考ROS核心文件 http://wiki.ros.org/cn/ROS

  • 找答案有三個地方去尋找你的問題的答案。第一個就是本維基。請嘗試右上角的“搜尋”( Search)功能。

如果你不能找到你的問題的解決方法,就嘗試搜尋 http://answers.ros.org 或者郵件列表歸檔。或者在 http://answers.ros.org/questions/ask/ 上提出問題。

檢視支援頁面獲取更多資訊 http://wiki.ros.org/Support

  • 找程式碼想知道是否已經有ROS軟體包滿足你的需要嗎?http://www.ros.org/browse/list.php 這個瀏覽軟體包的工具可以讓你搜索一些有用的軟體包。

你也可以通過瀏覽公開的ROS程式碼庫的這個列表來尋找做相似工作的群組 http://wiki.ros.org/RecommendedRepositoryUsage/CommonGitHubOrganizations

5 ROS機器人作業系統官方教程使用說明

5.1 功能包配置

全部示例功能包原始碼資料夾:

/opt/row_ws/src

實驗樓

5.2 環境配置(依賴安裝)

row_ws目錄下輸入:

$ rosdep install --from-paths src -iy

所有配置完成後顯示如下:

#All required rosdeps installed successfully

5.3 編譯功能包

ros_ws目錄下輸入:

$ catkin_make -j1 -l1

實驗樓

如果沒有遇到錯誤,就可以使用功能包中的教程進行實驗了。

在.zshrc中新增:

source /opt/ros_ws/devel/setup.zsh

或者使用:

$ echo "source /opt/ros_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc

實驗樓

5.4 測試

5.4.1 turtlesim繪製五邊形

示例原始碼在/opt/ros_ws/src/common_tutorials/。

分別在不同的終端開啟:

$ roscore$ rosrun turtlesim turtlesim_node$ rosrun turtle_actionlib shape_server$ rosrun turtle_actionlib shape_client

實驗樓

5.4.2 TF2

示例原始碼在/opt/ros_ws/src/geometry_tutorials/。

$ roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch$ rviz

注意:rviz需要正確配置

實驗樓

實驗樓

5.4.3 URDF

示例原始碼在/opt/ros_ws/src/urdf_tutorials/。

$ roslaunch urdf_tutorial display.launch

實驗樓

5.4.4 Rviz 視覺化

示例原始碼在/opt/ros_ws/src/visualization_tutorials/。

$ roscore$ rosrun visualization_marker_tutorials points_and_lines$ rviz

注意:rviz需要正確配置

實驗樓

$ roscore$ rosrun interactive_marker_tutorials pong$ rviz

注意:rviz需要正確配置

實驗樓

5.4.5 導航 navigation

示例原始碼在/opt/ros_ws/src/navigation_tutorials/。

實驗樓

實驗樓

6 總結

本節介紹了ROS的安裝與測試,並補充了豐富的示例功能包用於學習ROS教程,下面我們就以ros_tutorials為例,一步一步進入ROS機器人系統的奇妙世界,其他功能請探索實現,進階教程正在製作之中,稍後補充。


           

給我老師的人工智慧教程打call!http://blog.csdn.net/jiangjunshow

這裡寫圖片描述