首先來說，你要使用PWM模式你得先選擇用哪個定時器來輸出PWM吧！除了TIM6、TIM7這兩個普通的定時器無法輸出PWM外，其餘的定時器都可以輸出PWM，每個通用定時器可以輸出4路PWM，高階定時器TIM1、TIM8每個可輸出7路PWM。選好定時器及通道後，下一步就是要使能定時器的時鐘。先貼程式碼，再對每條程式碼做詳細分析。

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈衝寬度調製模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高(也就是選擇有效電平，這裡是高電平為有效電平)
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);   //根據T指定的引數初始化外設TIM3 OC2
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的預裝載暫存器,即TIM3_CCR2的預裝載值在更新事件到來時才能被傳送至當前暫存器中。
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3

這6句話就把PWM的通道配置好了，現在來解釋每一條程式碼：
為什麼選擇的是PWM2模式呢？為什麼不選擇PWM1模式呢？兩者又有什麼區別呢？
下面我們就一探究竟，PWM1和PWM2模式是由CCMRx的OCxM來決定的，因為我們選擇的是是通道2，所以設定的是OC2M，再看相關介紹OCxM[2:0]：

110：PWM模式1－ 在向上計數時，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCRx時通道為有效電平，否則為無效電平；
在向下計數時，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCRx時通道x為無效電平(OC1REF=0)，否則為有效電平(OC1REF=1)。

111：PWM模式2－ 在向上計數時，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCRx時通道為無效電平，否則為有效電平；
在向下計數時，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCRx時通道x為有效電平，否則為無效電平。

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 這句就是用來選有效電平，HIGH就代表1為有效電平。

TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的預裝載暫存器,
即TIM3_CCR2的預裝載值在更新事件到來時才能被傳送至當前暫存器中。
這句話是說，CCR2中的預裝載值何時被傳送到當前的CNT暫存器中，這裡我們選擇的是當更新事件到來的時候才裝載，
追蹤暫存器的設定可知，原來設定的是CCMR1的OC2PE,其實還有一種方式是立即裝載看手冊:
OC1PE：輸出比較1預裝載使能(Output compare 1 preload enable)  位3 
0：禁止TIMx_CCR1暫存器的預裝載功能，可隨時寫入TIMx_CCR1暫存器，並且新寫入的數值立即起作用。
1：開啟TIMx_CCR1暫存器的預裝載功能，讀寫操作僅對預裝載暫存器操作，
TIMx_CCR1的預裝載值在更新事件到來時被傳送至當前暫存器中。

TIM_OC1PreloadConfig(),TIM_ARRPreloadConfig();這兩個函式控制的是ccr1和arr的預裝在使能，使能和失能的區別就是：
使能的時候這兩個儲存期的讀寫需要等待有更新事件發生時才能被改變（比如計數溢位就是更新時間）。失能的時候可以直接進行讀寫而沒有延遲。

另外在運行當中想要改變pwm的頻率和佔空比呼叫：TIM_SetAutoreload()；TIM_SetCompare1()這兩個函式就可以了。
學習後發現stm32的定時器功能確實很強大,小總結一下方便以後使用的時候做參考。
Stm32定時器一共分為三種：tim1和tim8是高階定時器，6和7是基本定時器，2—5是通用定時器。從名字就可以看得出來主要功能上的差異。
今天我主要是用定時器做pwm輸出，所以總結也主要是針對pwm方面的。先大致說下通用和高階定時器的區別。通用的可以輸出四路pwm訊號互不影響。高階定時器可以輸出三對互補pwm訊號外加ch4通道，也就是一共七路。所以這樣算下來stm32一共可以生成4*5+7*2=30路pwm訊號。接下來還有功能上的區別：通用定時器的pwm訊號比較簡單，就是普通的調節佔空比調節頻率（別的不常用到的沒去深究）；高階定時器的還帶有互補輸出功能，同時互補訊號可以插入死區，也可以使能剎車功能，從這些看來高階定時器的pwm天生就是用來控制電機的。