丹麥優傲機械臂（UR3）使用感受
終於開始寫本行相關的東西了麼，有點小激動
//個人側重於人形機器人
實驗室買了一臺丹麥UniversalRobots(優傲機器人)公司產的UR3機械臂，欲搭配計算機視覺做一些東西，來談談自己的體會吧
看官網介紹確實挺高大上的，不多說先放兩段宣傳視訊（壓縮成倆GIF了）：
其實機械臂也是我們挑的，網上盛傳買機械臂要關注下面幾個方面：
最大負載：因為機械臂一般都是要根據不同要求裝上不同的抓手的，很多抓手的重量對機械臂的影響會超出預期，故而最大負載是一個很重要的指標。
自由度個數（4軸，6軸）：自由度這個不用多說了
運動半徑：機械臂運動的半徑（一般標註的都是展平了的最大半徑，上面的第二個動圖可以看出）
速度：一般是指的機械臂裡電機的最大轉速
重複精度：對很多工廠來說這個是非常重要的，編好程式之後反覆執行的多次之間誤差有多少，這個對於流水線上用的機械臂來說非常重要（對我們並沒有卵用……）
順手貼上UR3的引數吧。
然後來談下感受吧……
這是一個定位在人機協作的輕量級機械臂，我們買的還是最小的桌面級的UR3，大小大概就和人的上半身差不多，挺小巧的，展開之後半徑有半米左右。
這款機械臂的理念還是非常好的，人機協作，不需要加護欄什麼的，手板上除錯好引數之後用力推機械臂也會緊急停止防止誤傷。
但是當前絕大多數主流的機械臂，都是，用來，流水線上代替人的……所以，真的，開放度啊什麼的SDK啊什麼的……都！沒！有！！！用那個破手板基本沒有可能寫出非常複雜的程式……
所以如果想買個機械臂回來搭建一套科研系統其實還是需要一定工作量的……
然而並沒有現成的SDK可以用，所以只能自己做。
幸而還是開放TCP通訊的，故而可以用用python或者C++自己寫一個TCP/IP通訊的程式傳送手板用的指令碼語言到機器人的固定IP……（官網為嘛不給呢，也確實，這方面目前的要求非常少）
其實做計算機視覺的都會覺得實時性非常重要，但機械臂接受指令的過程肯定是阻塞的，為了保證每次運動的精度與穩定性，也確實不能百毫秒級別地接受控制指令……
如果僅僅用機械臂完成某些固定的簡單的動作還是可行的……
其實也有做好精度沒有宣傳的那麼好的準備，所以也沒有非常失望
之前一直覺得機械臂都是非常非常非常準的，魯棒性非常高的，也確實，和NAO這種人形機器人想比機械臂精度真的高太多太多了，但也不能盲目自信……
一個小Demo,筆記本TCP通訊到機械臂用鍵盤控制機械臂……
附送的手板可以用來寫一些讓機械臂按照某種預設軌跡運動之類的簡單程式（很多時候確實也只需要這麼多），想要更多的更復雜的就需要TCP通訊了…（裡面貌似就是個類linux系統，而且系統就裝在U盤裡，所以不想用手板慢慢寫程式的話可以用電腦寫完再用linux系統拷貝進U盤就好……）
最近這個專案停滯了，以後再多做些東西的時候再來多說幾句。
祝大家幹活兒愉快： ）
