ROS services （ros::advertiseService和ros::serviceClient）的簡單demo
阿新 • • 發佈：2019-02-11
我們將建立一個伺服器節點add_two_ints_server，它將會收到兩個整數，並且返回它們的和。切換目錄到之前建立的beginner_tutorials包下：
編輯src/add_two_ints_server.cpp檔案：
將下面的程式碼複製到檔案中，儲存後退出：
下面解釋一下程式碼：
beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由之前我們建立的srv檔案自動產生的標頭檔案。
這個函式為兩個整數相加提供了服務，它使用了在srv檔案中定義的請求和響應型別，並且返回一個布林型別的值。
在這裡兩個整數相加並存儲在response中，然後輸出了一些關於request和response的資訊，最後返回一個真值。
將下面的程式碼複製進去，儲存後退出：
下面看一下程式碼解釋：
這行程式碼為add_two_ints建立了一個客戶端，ros::ServiceClient物件之後被用來呼叫服務。
我們示例了一個自動產生的服務類，並且在它的請求成員中分配值。一個服務類包括了兩個成員，請求和服務。它同樣包括了兩個類的定義，請求和響應。
這句程式碼才開始真正呼叫了服務，因為服務呼叫被阻塞，當呼叫完成後就立即返回。如果服務呼叫成功，call()將會返回真及srv中的值。否則，call()將會返回假及srv中的值。
這將會建立兩個可執行檔案，add_two_ints_server和add_two_ints_client，預設將會產生在~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>目錄下，你可以直接執行它們，也可以通過rosrun來執行。
ok了，一切準備就緒，現在就開始檢驗一下程式是否正確吧。開啟一個終端，執行伺服器：
再開啟一個終端，執行客戶端：
我們可以看到返回的結果如下：
說明你已經成功了。
- cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
編輯src/add_two_ints_server.cpp檔案：
- vim src/add_two_ints_server.cpp
將下面的程式碼複製到檔案中，儲存後退出：
- #include "ros/ros.h"
- #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
-
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
- beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
- {
- res.sum = req.a + req.b;
- ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
- ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
- return true;
- }
- int main(int argc, char **argv)
- {
-
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
- ros::NodeHandle n;
- ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
- ROS_INFO("Ready to add two ints.");
- ros::spin();
- return 0;
- }
下面解釋一下程式碼：
- #include "ros/ros.h"
- #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由之前我們建立的srv檔案自動產生的標頭檔案。
- bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
- beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
這個函式為兩個整數相加提供了服務，它使用了在srv檔案中定義的請求和響應型別，並且返回一個布林型別的值。
- {
- res.sum = req.a + req.b;
- ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
- ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
- return true;
- }
在這裡兩個整數相加並存儲在response中，然後輸出了一些關於request和response的資訊，最後返回一個真值。
- ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
這行程式碼建立了一個服務。
接下來建立一個客戶端，開啟一個終端輸入：
- vim src/add_two_ints_client.cpp
將下面的程式碼複製進去，儲存後退出：
- #include "ros/ros.h"
- #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
- #include <cstdlib>
- int main(int argc, char **argv)
- {
- ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
- if (argc != 3)
- {
- ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
- return 1;
- }
- ros::NodeHandle n;
- ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
- beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
- srv.request.a = atoll(argv[1]);
- srv.request.b = atoll(argv[2]);
- if (client.call(srv))
- {
- ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
- }
- else
- {
- ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
- return 1;
- }
- return 0;
- }
下面看一下程式碼解釋：
- ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
這行程式碼為add_two_ints建立了一個客戶端，ros::ServiceClient物件之後被用來呼叫服務。
- beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
- srv.request.a = atoll(argv[1]);
- srv.request.b = atoll(argv[2]);
我們示例了一個自動產生的服務類，並且在它的請求成員中分配值。一個服務類包括了兩個成員，請求和服務。它同樣包括了兩個類的定義，請求和響應。
- if (client.call(srv))
這句程式碼才開始真正呼叫了服務，因為服務呼叫被阻塞，當呼叫完成後就立即返回。如果服務呼叫成功，call()將會返回真及srv中的值。否則，call()將會返回假及srv中的值。
開啟~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，把下面程式碼複製到檔案末尾，儲存，退出：
- add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
- target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
- add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
- add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
- target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
- add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
這將會建立兩個可執行檔案，add_two_ints_server和add_two_ints_client，預設將會產生在~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>目錄下，你可以直接執行它們，也可以通過rosrun來執行。
現在開始構建：
- cd ~/catkin_ws
- catkin_make
ok了，一切準備就緒，現在就開始檢驗一下程式是否正確吧。開啟一個終端，執行伺服器：
- rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
會出現一下提示：
- Ready to add two ints.
再開啟一個終端，執行客戶端：
- rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3
我們可以看到返回的結果如下：
- Requesting 1+3
- 1 + 3 = 4
說明你已經成功了。