最近在學習SLAM（同時定位與地圖構建），因此順帶學習了一下，PCL（Point Cloud Library，點雲庫）。

使用的作業系統為ROS（機器人作業系統），由於ROS集成了opencv和pcl，所以直接運行了PCL的示例程式碼。

下面是執行步驟、示例程式碼以及執行結果：

執行步驟：

cd到catkin_ws/src目錄下

cd catkin_ws/src

建立package

catkin_create_pkg chapter6_tutorials pcl_conversions pcl_ros pcl_msgs sensor_msgs

cd到chapter6_tutorials目錄下

cd chapter6_tutorials

建立src目錄並cd到該目錄下

mkdir src

cd src

建立pcl_sample.cpp檔案,並輸入如下程式碼

gedit pcl_sample.cpp

#include<ros/ros.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl_ros/point_cloud.h>
#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include<sensor_msgs/PointCloud2.h>


int main(int argc,char** argv)
{
ros::init(argc,argv,"pcl_sample");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("pcl_output",1);
sensor_msgs::PointCloud2 output;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cloud->width = 100;
cloud->height= 1;
cloud->points.resize(cloud->width*cloud->height);

pcl::toROSMsg(*cloud,output);


pcl_pub.publish(output);
ros::spinOnce();
return 0;
}
 

開啟chapter6_tutorials目錄下的CMakelist.txt，並增加如下內容：

尋找系統裡面的PCL庫

find_package(PCL REQUIRED)
include_directories(include ${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}
生成可執行檔案和連結相應的庫

add_executable(pcl_sample src/pcl_sample.cpp)
target_link_libraries(pcl_sample ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES})

到 catkin_ws目錄下，

執行catkin_make

開啟新的終端：

執行 roscore

註冊程式

source ./devel/setup.bash

執行節點

rosrun chapter6_tutorials pcl_sample

以上就是執行pcl的過程。