wiki連結： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Time

    1.時刻和時間間隔

        ROS有內建的時間和時間間隔原始型別，rsolib程式包提供了ros::Time和ros::Duration類
        time是一個具體的時刻（上午9:30）而duration是一段時間（5個小時）duration可以是負值.
        Time和duration有相同的表示。
            int32 sec
            int32 nsec
        ros可以為節點提供一個模擬的時鐘。使用者應該使用roscpp的時間函式獲取當前時間。
        1)獲取當前時間
        ros::Time::now() 返回一個ros::Time例項。
        
        2)建立Time和Duration例項
        通過給定具體的浮點數，來初始化例項物件：
            ros::Time a_little_after_the_beginning(0.001);
            ros::Duration five_seconds(5.0);
        或者通過兩個整數：
            ros::Time a_little_after_the_beginning(0, 1000000);
            ros::Duration five_seconds(5, 0);

        3)轉化Time和Duration例項
        Time和Duration物件可以被轉化成相應的浮點秒數：
            double secs =ros::Time::now().toSec();

            ros::Duration d(0.5);
            secs = d.toSec();
        4)Time和Duration計算
        與其它原始資料型別一樣，可以對time和duration進行算術操作。
        幾個小例子：
            1 hour + 1 hour = 2 hours (duration + duration = duration)
            2 hours - 1 hour = 1 hour (duration - duration = duration)
            Today + 1 day = tomorrow (time + duration = time)
            Today - tomorrow = -1 day (time - time = duration)
            Today + tomorrow = error (time + time is undefined)
        在ros程式碼中的表示：
            ros::Duration two_hours = ros::Duration(60*60) + ros::Duration(60*60);
            ros::Duration one_hour = ros::Duration(2*60*60) - ros::Duration(60*60);
            ros::Time tomorrow = ros::Time::now() + ros::Duration(24*60*60);
            ros::Duration negative_one_day = ros::Time::now() - tomorrow;

    2.睡眠和比率

        bool ros::Duration::sleep()  睡眠一段具體的時間間隔

        ros::Duration(0.5).sleep(); // sleep for half a second

        ros::Rate roslib提供了ros::Rate類來保持一定的頻率來控制迴圈
            ros::Rate r(10); // 10 hz
            while (ros::ok())
            {
              ... do some work ...
              r.sleep();
            }
        注：通常建議使用Timer來代替Rate

    3.壁鐘時間

        如果在模擬時間中，想要獲取實際的壁鐘時間，roslib提供了Wall版本的time構造器。
        如：ros::WallTime  ros::WallDuration ros::WallRate