wiki連結：http://wiki.ros.org/roscpp/Internals
    這部分包括一個對roscpp內部架構組織高度概括的審視，從最底層開始。

    1.通用哲學

    roscpp的哲學是僅僅使一部分API對外可見。這意味著公共的標頭檔案不允許包含私有的標頭檔案。
    這意味著在最初時發生很多型別擦除。(???）
    通常我們會盡量減小包含的外部標頭檔案數目。例如，普通公共標頭檔案不允許包含Boost.Thread標頭檔案(CallbackQueue例外)。未來將去除花費很多編譯時間的Boost.Bind。

    2.xmlrpc(xml遠端過程呼叫)

    xml rpc是使用http協議做傳輸協議的rpc機制，使用xml文字的方式傳輸命令和資料.

    ros使用一個名叫xmlrpcpp的修改的第三方庫件。但它不支援在socket裡實現使用者輪詢程式碼，使用者要輪轉一個額外的執行緒去做這部分工作。

    使用xmlrpcpp時，所有使用都通過XMLRPSManager元件，所有與master的通訊都通過master::execute函式。

    3.PollSet/PollManager

    在最底層，所有非xmlrpc網路通過poll()實現，被PollSet類管理。

    4.連線和傳輸

    傳輸系統試圖使底層的傳輸原型(TCP、UDP)變得通用。
    有一個基本抽象類Transport(http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1Transport.html)它被TransportTCP類和TransportUDP類所繼承，它們實現了read()方法和write()方法。
    在更高層，Connection類(http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1Connection.html)提供了一個基於回撥的方式像傳輸層讀寫資料。這個類管理有多少資料被髮送和接收，當操作完成時，呼叫回撥函式。
    Connection類被ConnectionManager類管理，這個類主要負責管理TCP/UDP連線，並且保持Connection物件的指標，直到它們被delete掉。當ConnectionManager接到一個新來到的TCP或UDP連線時，它將以話題連線還是服務連線建立一個TransportSubscriberLink或是ServiceClientLink

    5.初始化

    這個主題在節點初始化部分已經講過，這裡再深入一下。roscpp有兩部分的初始化，init()方法和start()方法。init()方法做很少工作，主要就是解析一下環境和命令列引數，init()不允許參與實際的連線，因而，使用者可以手動檢測像是master啟動沒有，有沒有按自定義的行為啟動這樣的事。init()方法也不會啟動任何執行緒。

    start()方法參與大部分實際的初始化工作。start()可以手動呼叫，這樣之後要呼叫shutdown()。或者在第一個節點控制代碼被建立時自動被呼叫，當最後一個節點控制代碼被銷燬時，shutdown()被自動呼叫。

    start()將1.初始化所有的元件
        2.安裝SIGINT訊號控制代碼，如果需要的話
        3.建立rosout log4cxx新增器
        4.建立logger服務
        5.檢查/use_sim_time引數，如果被設定，訂閱/clock話題

    6.話題

    話題被TopicManager管理，它維護Subscription和Pulication列表。

    1)話題訂閱

    Subscription類管理話題的訂閱。一個話題只能有一個Subscription類，如果很多訊息訂閱者共同訂閱一個話題，則它們共享一個連線，以節省頻寬資源。
    Subscription類物件管理N個PublisherLink物件，每一個PubllisherLink物件連線著一個該話題的不同的Publisher.
    有兩種不同的PublisherLink物件，TransportPublisherLink通過傳輸層連線著一個publisher，而IntraprocessPublisherLink連線一個本地、內部執行緒的publisher，傳輸訊息資料時可以跳過傳輸層(可以的話提供免複製訊息傳遞)。
    
    publisherUpdate:當一個話題釋出者在master註冊之後，這個節點將接受一個“publisherUpdate” xmlrpc呼叫，它使Subscription::pubUpdate指向正確的話題。對於非內部執行緒連線，這將啟動一個對新publisher的非同步的xmlrpc請求，當請求通過時，Subscription::pendingConnectionDone()方法被呼叫。一旦這個請求完成，一個新的TransportPublisherLink物件為這個publisher建立。

    Retry:重試。如果一個TCP TransportPublisherLink物件與它的publisher連線中斷，它將嘗試重新與之連線。它的第一次重試被設定為連線斷開之後的100ms，以後重試時間間隔將加倍，直到20s後它被蓋掉。

    訊息訂閱回撥和去序列化：當一個訊息接收時，它被壓入一個訊息訂閱佇列SubscriptionQueue，這個佇列將在佇列滿時拋棄舊訊息。值的注意的是，這時訊息還沒有被去序列化。一個MessageDeserializer物件將被壓入佇列，而非訊息本身，這個物件被所有訊息回撥所共有，這意味著：
    因為佇列滿而被拋棄的訊息將不會被去序列化。
    直到第一次與訂閱相關的回撥函式被呼叫時訊息才會被去序列化。

    2)話題釋出

    對一個話題的釋出，由Publication類來管理。對於每一個話題，僅能有一個Publication物件。
    對於相同話題的許多個話題釋出者，它們共享連線。
    Publication物件管理N個SubscriberLink物件，每一個物件連線這個話題的一個訂閱者。與訊息釋出相似，訊息訂閱SubscriberLink物件也有兩種型別，使用傳輸層的TransportSubscriberLink和不經過傳輸層的IntraprocessSubscriberLink.

    3)內部執行緒無複製支援

    roscpp使用boost::shared_ptr和rtti(Runtime Type Information，執行時型別資訊)的組合提供基本安全的無複製內部執行緒間的訊息傳遞。基本安全是指訊息釋出者對於自己已經發布的訊息沒有修改的能力。注意，這僅僅適用於訊息被作為boost::shared_ptr型別傳遞的情況。否則，它將還會經歷序列化/去序列化的過程，即使它已經不經過傳輸層。
    內部執行緒訊息所經歷的過程：
        Publisher::publish()  被髮布
        TopicManager::publish()
            呼叫Publication::getPublishTypes()判斷訊息訂閱者(釋出訊息針對的物件)的型別
            如果存在‘需要序列化’的訊息訂閱者，序列化訊息
            如果不存在任何‘免複製’的訊息訂閱者，立即清除訊息指標和rtti資訊

        Publication::publish()
            尋找這個Publication中是否有InteraprocessSubscriberLink
            如果有，直接封裝訊息給它.    
        IntraprocessSubscriberLink::enqueueMessage()
        IntraprocessPublisherLink::handleMessage()
        Subscription::handleMessage()
            對於每一個subscriber,檢查rtti資訊是否一致，如果是，則將訊息新增進其訂閱佇列，直到ros::spin()呼叫時，呼叫回撥函式處理訊息。
        這些中的有些部分是不必須的。